無(wú)人機(jī)輸電線路巡線技術(shù)及其應(yīng)用研究.pdf

1、利用無(wú)人機(jī)作為平臺(tái)搭載巡檢設(shè)備進(jìn)行電力巡線是一門(mén)新興的技術(shù)。這項(xiàng)技術(shù)集安全、高效、全面于一身,近年來(lái)已經(jīng)成為巡線領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。本文研究了無(wú)人機(jī)在輸電線路巡視和檢測(cè)過(guò)程中的關(guān)鍵技術(shù),主要工作概括如下:
　　 介紹了國(guó)內(nèi)外無(wú)人機(jī)巡線技術(shù)的研究現(xiàn)狀,并且對(duì)實(shí)現(xiàn)巡線必須解決的關(guān)鍵技術(shù)做了詳細(xì)地說(shuō)明。將巡線用無(wú)人機(jī)進(jìn)行分類(lèi)比較,得出不同種類(lèi)無(wú)人機(jī)巡線的優(yōu)缺點(diǎn)。以四旋翼無(wú)人機(jī)為例,介紹了無(wú)人機(jī)巡線系統(tǒng)的組成,并對(duì)每個(gè)組成模塊的功能做了細(xì)致

2、的介紹。
　　 利用電機(jī)和旋翼的數(shù)學(xué)模型,建立了四旋翼無(wú)人機(jī)的姿態(tài)控制模型,并對(duì)無(wú)人機(jī)姿態(tài)的高度和角度控制進(jìn)行了仿真。仿真系統(tǒng)采用了模擬PID控制器。仿真模擬對(duì)系統(tǒng)模型可控性的判斷提供了有效途徑,并且得出了PID控制參數(shù)。
　　 完成了無(wú)人機(jī)接近高壓帶電體試驗(yàn),根據(jù)試驗(yàn)測(cè)得了無(wú)人機(jī)接近高壓帶電體的安全工作距離,為無(wú)人機(jī)巡線避障方法的研究提供了參考。為了避免巡線過(guò)程中,無(wú)人機(jī)和線路、桿塔或是其他障礙物發(fā)生碰撞,本文引入了一