基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的道路識(shí)別方法的研究.pdf

1、實(shí)時(shí)、可靠的道路識(shí)別是智能車(chē)輛研究的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù),在車(chē)輛自主導(dǎo)航中起著重要的作用。由于道路的多樣性和外界環(huán)境的復(fù)雜性,如何實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的對(duì)道路進(jìn)行識(shí)別是目前道路識(shí)別領(lǐng)域研究的重點(diǎn)。近年來(lái),很多學(xué)者在道路識(shí)別研究工作中做出了很多努力,并取得了一定的進(jìn)展,也形成了各種各樣的道路識(shí)別方法。
　　 本文研究了一種基于特征的道路識(shí)別算法,算法將基于區(qū)域特征的方法和基于邊緣特征的算法結(jié)合,最終完成對(duì)道路的識(shí)別。算法首先采用基于區(qū)域特征的分水嶺

2、算法識(shí)別道路,如果識(shí)別結(jié)果能夠滿足要求,就直接進(jìn)行道路擬合；如果不能夠滿足要求,則采用基于邊緣特征的檢測(cè)算法識(shí)別道路,兩種方法結(jié)合,實(shí)現(xiàn)道路識(shí)別。此外,在實(shí)現(xiàn)道路識(shí)別的基礎(chǔ)上,本文還根據(jù)道路的識(shí)別結(jié)果進(jìn)行障礙物（主要為車(chē)輛）檢測(cè)。
　　 基于區(qū)域特征的算法是在分水嶺算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行的,本文提出了對(duì)特征區(qū)域?qū)崟r(shí)更新的算法并設(shè)定了區(qū)域更新條件,以達(dá)到更好的識(shí)別效果。
　　 基于邊緣特征的算法是在基于區(qū)域特征的算法基礎(chǔ)上進(jìn)行的

3、。如果基于區(qū)域特征的算法識(shí)別效果不理想,就在分水嶺算法劃分的道路區(qū)域內(nèi)進(jìn)行邊緣檢測(cè),結(jié)合兩者,最終實(shí)現(xiàn)道路的識(shí)別。
　　 障礙物檢測(cè)也是課題的一項(xiàng)主要工作?？紤]到障礙物一定是在道路區(qū)域內(nèi),算法首先劃分出道路區(qū)域,在劃分的道路區(qū)域內(nèi)進(jìn)行障礙物檢測(cè)。
　　 本文制定了道路識(shí)別性能的評(píng)價(jià)指標(biāo),通過(guò)對(duì)視頻庫(kù)內(nèi)測(cè)試樣本的實(shí)驗(yàn),對(duì)算法的性能進(jìn)行了評(píng)價(jià),并分析了算法的優(yōu)缺點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)表明,算法在識(shí)別效果和運(yùn)行速度上都比較理想,能夠滿足道路