面向豬肉胴體分割的6-DOF混聯機器人運動學分析與軌跡規(guī)劃.pdf

1、胴體分割是生豬屠宰的一道主要工序。傳統(tǒng)的人工分割生產效率低、衛(wèi)生性差;半自動的分割設備不能自動適應生豬大小的變化，也不能根據肉產品的市場需要進行精確分割。隨著機器人、機器視覺、無損檢測等技術的發(fā)展，將機器人應用的生豬屠宰行業(yè)，研發(fā)高性能的生豬屠宰設備及成套生產線，已成為生豬屠宰行業(yè)的一種趨勢。
　　論文針對生豬胴體分割的實際需求，構建豬肉胴體自動分割機器人系統(tǒng)，重點開展6-DOF混聯機器人的運動學分析和軌跡規(guī)劃方面的研究，主要研究

2、內容如下:
　　1.針對豬肉胴體精確分割的實際需求，深入分析胴體分割的工序動作、工作空間與分割精度等要求，基于機器人、機器視覺、運動控制等關鍵技術，構建面向豬肉胴體自動分割的混聯機器人系統(tǒng)。
　　2.基于豬肉胴體分割的工藝要求，提出6-DOF混聯機器人機構，實現機器人末端分割刀具的六自由度運動。機器人的并聯機構基于Delta機構改型，采用線性模組驅動和輕型并聯桿機構，實現機器人動平臺的三自由度平動。機器人的串聯機構采用交流伺

3、服電機驅動，通過空套的齒輪系機構，實現機器人末端的三自由度轉動。
　　3.基于6-DOF混聯機器人的機構特點，分別開展機器人串聯機構和并聯機構的運動學分析，建立機器人的綜合運動學模型，求解的運動學正解和反解，并利用機械三維軟件Solidworks驗證了機器人運動學模型。
　　4.分析機器人的運動約束及邊界條件，基于隨機取樣、快速搜索的蒙特卡羅法，開展6-DOF機器人工作空間的分析研究，采用Matlab編程求取了機器人的工作空