無陀螺慣性組合導航系統(tǒng)濾波方法研究.pdf

1、隨著國民經(jīng)濟建設和國防建設的發(fā)展，慣性導航的應用日益廣泛。目前慣性導航系統(tǒng)已應用于社會的各個領域，包括飛機、艦船、航天器、導彈、車輛等等。無陀螺捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)只用加速度計，舍棄陀螺儀，從加速度計測量的比力中解算出載體的角速度信息。它適用于大動態(tài)范圍、導航時間較短的載體的慣性制導，其優(yōu)點是低成本、低功耗、高可靠性、快速反應。其缺點是誤差積累快，所以在該系統(tǒng)中引入GPS導航系統(tǒng)組成組合慣性導航系統(tǒng)。用GPS測得的導航信息校正無陀螺捷聯(lián)慣導

2、系統(tǒng)的導航參數(shù)誤差，可以提高導航精度。
　　 本文的創(chuàng)新性研究和主要工作如下：
　　 1.根據(jù)無陀螺捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的工作原理，提出一種新的九加速度計的安裝方案。該方案設計簡單，不僅便于安裝，而且可提高加速度計的冗余信息，便于載體角速度的解算。
　　 2.對這種九加速度計安裝方案進行角速度解算，并提出了一種消除由于加速度計體積而帶來誤差的安裝方案；當存在加速度計誤差時，對系統(tǒng)進行了角速度解算。
　　 3.

3、對無陀螺慣性組合導航系統(tǒng)進行可觀測性分析?？捎^測性分析在系統(tǒng)初始對準過程中起著重要作用，也對系統(tǒng)卡爾曼濾波的穩(wěn)定性提供了保障。
　　 4.提出了GFSINS/GPS組合導航系統(tǒng)的濾波器，并對單一無陀螺慣導系統(tǒng)和組合導航系統(tǒng)進行了仿真，說明了組合導航系統(tǒng)能有效地抑制導航誤差的累積，提高了導航系統(tǒng)的定位精度。
　　 全文探討了無陀螺慣性組合導航系統(tǒng)的研究，重點對濾波方法進行了研究，仿真結果表明：組合導航系統(tǒng)具有較高的導航精度