基于iOS移動(dòng)平臺(tái)的無(wú)人機(jī)視頻處理與遠(yuǎn)程控制技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來(lái)無(wú)人機(jī)不僅被用在軍事領(lǐng)域，而且在民用領(lǐng)域的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。目前無(wú)人機(jī)的控制主要以人工控制方式為主，隨著移動(dòng)設(shè)備的普及，使用移動(dòng)終端替代傳統(tǒng)控制手柄已成為小型無(wú)人機(jī)控制端更為先進(jìn)的解決方案。
　　本文首先進(jìn)行了無(wú)人機(jī)視頻處理及飛行控制系統(tǒng)的需求分析，確定了分辨率、延遲、卡頓等視頻處理的性能指標(biāo)以及飛行指令傳輸協(xié)議等，并進(jìn)行了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)。將無(wú)人機(jī)系統(tǒng)分為飛行前端和移動(dòng)控制后端兩部分來(lái)實(shí)現(xiàn)，飛行前端采用V4L2接口實(shí)現(xiàn)原始視

2、頻數(shù)據(jù)的采集，使用FFmpeg庫(kù)將原始視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮成為h.264格式的視頻數(shù)據(jù)，再根據(jù)實(shí)時(shí)流傳輸協(xié)議將編碼后的視頻數(shù)據(jù)發(fā)送給移動(dòng)控制后端。移動(dòng)終端接收到h.264格式的視頻數(shù)據(jù)后，采用FFmpeg庫(kù)對(duì)其進(jìn)行解碼，獲取YUV格式的視頻幀數(shù)據(jù)，然后使用iOS平臺(tái)的圖像渲染技術(shù)將視頻數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)呈現(xiàn)在其屏幕面，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)視頻的截圖和錄制。
　　在飛行控制方面，移動(dòng)控制后端首先向前端申請(qǐng)權(quán)限驗(yàn)證，獲得經(jīng)過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)加密算法加密的返回?cái)?shù)據(jù)后，