雙軸旋轉式光纖陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)技術.pdf

1、慣性器件常值及慢變的誤差是影響捷聯(lián)慣導系統(tǒng)精度的主要因素之一,所以在SINS出廠前均需要對器件誤差進行標定。但在慣導系統(tǒng)投入使用之后標定的結果會隨時間發(fā)生變化,對于高精度SINS,每次啟動后都須對慣性器件的誤差進行重新標校。
　　旋轉式SINS利用轉位機構的周期性轉位,改變原有器件誤差形式,將常值及慢變的器件誤差調制成周期性、零均值形式,消除其對SINS的影響?？梢栽诓惶岣咴袘T性器件精度的條件下,提高SINS的精度。
　　

2、本課題主要對旋轉式SINS的自標校技術和自補償技術進行研究。論文具體的工作包括:
　　(1)對目前常用的可觀測性分析方法進行了簡述,分析了基于PWCS分析方法在理論上的不嚴謹及其產生的原因,并介紹了一種較優(yōu)的分析方法——全局可觀測性分析法。利用該方法,深入分析了靜止、繞IMU敏感軸旋轉軸勻速轉動、變速轉動等運動形式與旋轉式SINS的可觀測性之間的關系,設計出旋轉式SINS自標校轉位原則。
　　(2)根據(jù)提出的旋轉式SINS自

3、標校轉位方案原則設計出了一種自標校方案——雙軸8位置轉位方案,并建立了Kalman濾波的狀態(tài)方程及量測方程,為驗證各轉位方案效果提供保證,利用Kalman濾波方法對該轉位方案進行了仿真。
　　(3)在旋轉式SINS器件誤差自補償原理基礎上,分析并總結出了自補償技術旋轉方案的設計原則,重點分析了轉位過程中角加速度對定位精度的影響,并給出了最優(yōu)的角速度和角加速度。利用上述所分析的結果,并借鑒前人對旋轉調制技術的研究成果,設計出了兩套雙