一種三轉一移4-RPTR并聯(lián)機構的運動學分析.pdf

1、隨著空間并聯(lián)機器人機構學理論、技術與應用的發(fā)展，空間少自由度并聯(lián)機器人機構和傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機器人機構相比，具有結構簡單，設計、制造和控制成本都相對較低的特點，從而成為機器人領域新的研究熱點。到目前為止，2、3自由度并聯(lián)機器人機構的研究已基本成熟，而對于4、5自由度結構對稱的并聯(lián)機器人機構的研究仍處于起步階段，還沒有完善的適用于該類機構的運動學分析理論被提出，限制了該類機構在實際中的應用。 本文以黃真教授提出的能夠實現空間三維

2、轉動和沿Z軸移動4個自由度的4-RPTR并聯(lián)機器人機構為研究對象，對機構的運動學進行分析。 論文首先分析了該機構的自由度和輸入的合理性，針對機構的幾何特點，建立了機構的約束方程，運用連續(xù)法對該機構的位置進行了求解，并進行了數值驗證。 運用虛擬機構法建立了機構的雅克比矩陣，并以此建立了機構的速度方程，繪制了在動平臺勻速運動的情況下，機構的輸入速度的變化規(guī)律曲線。 基于MATLAB軟件，借助機構的位置反解方程，利用計