3-RPRR并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)分析.pdf

1、少自由度機構(gòu)作為并聯(lián)機構(gòu)的重要組成部分，具有結(jié)構(gòu)簡單、造價低廉等優(yōu)點。然而，加大對少自由機型的研究已成為機構(gòu)學(xué)中熱點問題。李秦川教授利用螺旋理論綜合了各種可能出現(xiàn)的機型。本文在此基礎(chǔ)上提出了一種新型、結(jié)構(gòu)對稱的3-RPRR少自由機構(gòu)并利用理論計算與軟件仿真相結(jié)合的方法對此機構(gòu)進行運動學(xué)分析。本論文的研究可豐富少自由度機型，為三移動并聯(lián)機構(gòu)的理論研究與實際應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。其具體研究內(nèi)容如下：
　　1）首先建立機構(gòu)的坐標系，對其結(jié)構(gòu)進行

2、描述，寫出各關(guān)節(jié)的運動螺旋。利用約束螺旋相關(guān)性分析動平臺的過約束并獲得機構(gòu)的運動性質(zhì)。通過修正的K-G公式計算機構(gòu)的自由度并驗證螺旋理論分析的正確性。采用剛化輸入運動螺旋的原理，對機構(gòu)原動件選取的合理性進行判斷。
　　2）其次根據(jù)機構(gòu)的運動性質(zhì)，利用D-H法建立機構(gòu)的運動學(xué)方程。通過連續(xù)法求出機構(gòu)位置方程的正反解并進行數(shù)值驗證。采用matlab軟件編寫繪圖程序，實現(xiàn)正解位形可視化。利用機構(gòu)的運動學(xué)方程建立雅克比矩陣。根據(jù)雅克比矩陣