自主導(dǎo)購機器人定位與導(dǎo)航.pdf

1、隨著人類社會的快速發(fā)展，機器人技術(shù)正逐漸改變著人們的生活方式。針對由商場中商品數(shù)量的增多導(dǎo)致購物者很難快速找到欲購買商品的位置的難題，本課題研制了一種基于三輪全向?qū)з彊C器人的自主定位與導(dǎo)航系統(tǒng)，可以自主地引導(dǎo)購物者到達商場中任意欲購買商品位置。為了使系統(tǒng)具有良好的擴展性及高代碼復(fù)用率，方便對導(dǎo)購機器人進行后續(xù)深入研究，本文選取了目前最通用的ROS(Robot Operating System)作為軟件開發(fā)平臺，對導(dǎo)購機器人關(guān)鍵技術(shù)展開研

2、究。
　　首先，針對粒子濾波定位中重采樣帶來的粒子匱乏問題，本文提出應(yīng)用粒子群聚散程度來動態(tài)添加隨機粒子以減小定位誤差。同時，通過加入 KL距離對粒子集分布進行近似，可以實時地、自適應(yīng)地改變用于狀態(tài)估計的粒子數(shù)以減輕系統(tǒng)計算量。
　　其次，針對由商場人員較多、環(huán)境動態(tài)性較大帶來的避障難度大的問題，本文把A-star與DWA結(jié)合起來應(yīng)用于導(dǎo)購機器人的路徑規(guī)劃，提高其移動靈活性。同時，針對商場環(huán)境復(fù)雜性、碰撞風(fēng)險大的情況，本文將