簡介：1附錄APPENDIXCUSTOMERSATISFACTIONSTRATEGYINCHAINSUPERMARKETSCUSTOMERSATISFACTIONSTRATEGY’SMAINIDEAISTHEGUIDELINEISTHATTHEWHOLEOPERATIONALACTIVITIESOFSUPERMARKETSAREFORCUSTOMERSATISFACTION,INCUSTOMERS’VIEWTOANALYZECONSUMPTIONDEMANDBYSATISFYINGCUSTOMERS’NEEDTOREALIZESUPERMARKETS’OPERATIONALAIMTHEFUNDAMENTALPURPOSEOFSUPERMARKETS’CUSTOMERSATISFACTIONISTOCULTIVATECUSTOMERS’TRUSTONSUPERMARKETS,TOENHANCECUSTOMERS’SATISFACTIONFORTHEWHOLESUPERMARKETS’OPERATIONALACTIVITIESINORDERTODOTHIS,WEMUSTKNOWTHENEWMARKETINGSTRATEGY’SCONTENT,ANDCARRYITOUTSERIOUSLYITSIMPLEMENTARYPOINTSCANBESUMMARIZEDASTHEFOLLOWINGMAINASPECTS1SHAPING“CUSTOMERFIRST“BUSINESSPHILOSOPHYTHEOPERATIONALPHILOSOPHYOF“CUSTOMERFIRST“ISTHEMOSTFUNDAMENTALMOTIVATIONFORSERVINGCUSTOMERS,MEANWHILE,ITALSOCONDUCTSMAKINGDECISIONS,CONNECTINGALLTHEDEPARTMENTSOFSUPERMARKETSTOSTRIVEFORTHECUSTOMERSATISFACTIONTHISOPERATIONALPHILOSOPHYISNOTONLYEMPHASIZEDINSENIORMANAGEMENT,MOREIMPORTANTISTOEMBEDITINTOEVERYONE’SHEART,ANDHELPPERSONNELUNDERSTANDTHEIMPORTANCEOFTHISPHILOSOPHYFROMITSBASICMEANING,THEOPERATIONALPHILOSOPHYOF“CUSTOMERFIRST“HASTHREEGRADATIONSCUSTOMERISTHEHIGHEST,THECUSTOMERISALWAYSRIGHT,EVERYTHINGFORTHECUSTOMERCUSTOMERISTHEHIGHESTCUSTOMERSARETHEEXTERNALPUBLICWHOHASDIRECTRELATIONWITHTHESUPERMARKET’SFUTUREANDDESTINYTOSOMEEXTENT,THEMARKETISTHECUSTOMER,LOSTPUBLICISTHESAMEASLOSINGTHEMARKETTHEFATEOFONESUPERMARKETWITHOUTMARKETCANNOTBEWELLIMAGINEDTHEREFORE,THEESSENCEOFTHEMARKETORIENTEDISTHECUSTOMERORIENTED,INTHESPECIFICCONCEPT,CUSTOMERISTHEHIGHESTTHISIDEAREQUIRESTHAT33TRYTORETAINCUSTOMERSIFSUPERMARKETSPAYATTENTIONTOCUSTOMERS’LONGTERMRETURN,THEYMUSTWELLPREPAREFORTHEINITIALRECEPTIONOFCUSTOMERS’SERVICEWORK,IMPROVETHERATIOOFREPEATBUYERSAFOREIGNSTUDYSHOWSASATISFACTORYCUSTOMERCANINCUREIGHTPOTENTIALDEALS,ATLEASTONEOFTHEMMAYBETRADEDANUNSATISFACTORYCUSTOMERCANAFFECTTWENTYFIVEPERSONS’PURCHASINGWILLSO,RETAININGCUSTOMERSISMOREEFFECTIVETHANATTRACTINGCUSTOMERSTHEKEYOFRETAININGCUSTOMERSLIESINCUSTOMERS’SATISFACTIONIFONECUSTOMERREALLYSATISFIES,HEORSHEWOULDSAYTOOTHERSABOUTTHENICEPRODUCTSOFSUPERMARKETS,PAYLITTLEATTENTIONTOTHEADVERTISEMENTSOFTHOSECOMPETITIVEBRANDS,ANDNOTSENSITIVETOPRICEBESIDES,THEYWILLPROVIDESOMEGOODIDEASABOUTGOODSANDSERVICE,DUETOTHETRADINGPRACTICES,THISMETHODCANSAVETRADINGCOSTHENCE,THESTRATEGYOFCUSTOMERSATISFACTIONREQUIRESRETAININGCUSTOMERSBYALLMEANSEXPANDCUSTOMERTEAMBYCUSTOMERS’SPREAD4LISTENTOMOREVOICESOFCUSTOMERSTHEIMPLEMENTATIONOFCUSTOMERSATISFACTIONMUSTESTABLISHASETOFCUSTOMERSATISFACTIONANALYTICALPROCESSINGSYSTEM,EXAMINECUSTOMERS’SATISFACTIONFORSUPERMARKETS’GOODSANDSERVICEWITHSCIENTIFICMEANS,THEINFORMATIONISFEDBACKTOSUPERMARKETMANAGEMENTINTIME,SUPERMARKETSCANIMPROVEWORKINCESSANTLY,THEREBY,MEETCUSTOMERS’DEMANDTIMELYANDTRULYATPRESENT,MANYINTERNATIONALCHAINSUPERMARKETCOMPANIESARETRYINGTOSHORTENTHEDISTANCEBETWEENCUSTOMERSWITHTHEADVANCEDCOMMUNICATIONSYSTEMSIFMODERNCHAINSUPERMARKETSJUSTWANTTOSELLGOODSOUT,ORMAKE“ONESHOTDEAL“,THESEKINDSOFSUPERMARKETSAREIMPOSSIBLETOSUCCEEDINTHISFURIOUSCOMPETITIVEMARKETSELLINGTHESEGOODSOUTISONLYTHEBEGINNINGOFTHISDEALTHEREALLONGTERMDEALISCUSTOMERS’AFTERSERVICERESPONSEWHENSOMESUPERMARKETSSELLPRODUCTS,THEYDECLARE“WEWILLPROVIDETHEBESTAFTERSERVICE,SOLVEALLYOURWORRIES“,BUTCUSTOMERS’OPINIONS,COMPLAINTSANDWORRIESAFTERBUYING,THEYTHINKITISCUSTOMERS’BUSINESSNOTTHEIRSHOWEVER,THEYDONTKNOWSUCHMETHODSHARPLYDAMPENSCUSTOMERS’FURTHERCONSUMPTIONENTHUSIASM,ITALSOIMPAIRSSUPERMARKETS’IMAGEEXCELLENTSUPERMARKETSNOTICELISTENINGTOCUSTOMERS’VOICES,REGARDCUSTOMERS’COMPLAINTSASOPPORTUNITIES,WHICHISNOTONLYINFAVOROFESTABLISHINGLONGTERMFRIENDLYRELATIONWITHCUSTOMERS,BUTALSOBUILDSUPFAVORABLESUPERMARKETIMAGE

簡介：本科畢業(yè)設計（論文）外文翻譯譯文本科畢業(yè)設計（論文）外文翻譯譯文題目擴展粒子群算法與經(jīng)典算法的比較學生姓名學生姓名謝晨院（系）（系）理學院專業(yè)班級專業(yè)班級信息0902班指導教師指導教師付瑞琴完成時間完成時間2013年3月14日重要細節(jié)作出評論離散優(yōu)化問題，理解性凸性假設條件下不僅僅應用于目標函數(shù),關于局部最優(yōu)與全局最優(yōu)問題的探討一種給定的目標函數(shù)。這篇論文接下來的部分如下優(yōu)化背景第二部分，不應該被忽視的概念和問題第三部分，問題描述第四部分，優(yōu)化算法第五部分，模擬結果第六部分，結束性評語第七部分。Ⅱ、背景優(yōu)化技術常被用來解決能夠主要被分成兩組的柔性交流輸電系統(tǒng)設備的優(yōu)化配置問題組成了主要的進化計算技術的經(jīng)典方法和準啟發(fā)式算法，第三種可選擇的方法，例如模態(tài)方法也可以考慮。然而，這些方法主要是基于技術的可行性而不是去尋找最優(yōu)化解決辦法。A、經(jīng)典優(yōu)化技術在論文中，這個問題應用了兩類經(jīng)典優(yōu)化方法1混合型整數(shù)線性規(guī)劃和2混合型非整數(shù)線性規(guī)劃。一方面，混合型整數(shù)線性規(guī)劃就像名稱所說的那樣需要的條件就是所有的變量是整數(shù)。這樣，這種方法只能和直流功率流結合在一起使用。解決混合型線性整數(shù)方程問題的主要算法是奔德斯分解算法，分支定界法和格莫瑞流割算法。另一方面，混合型非線性整數(shù)方程需要考慮到目標函數(shù)和約束條件的使用。這樣，交流功率流就可以用于這個案例。解決混合型非整數(shù)線性規(guī)劃問題被利用的最為廣泛的算法是奔德斯算法。不幸的是，依賴系統(tǒng)參數(shù)的問題的規(guī)模和非凸性是可能引起收斂問題的關鍵。B、準啟發(fā)式技術計算技能的基礎技術，例如遺傳學算法GA、粒子群優(yōu)化算法PSO、模擬退火算法SA、禁忌搜索算法TS和進化規(guī)劃算法EP都是可以選擇用來解決優(yōu)化問題的方法。候選解決方案在一定人口的個體中起著重要作用，最佳費用函數(shù)決定了解的存在條件。人類進化就發(fā)生了，經(jīng)過生物和社會運營商的反復應用，就取得了最佳方案通常，歐洲學分轉換系統(tǒng)很適合解決混合型非整數(shù)線性規(guī)劃，然而這些方法的可擴展性需要進一步的驗證。Ⅲ、優(yōu)化方法概念和問題

簡介：中文中文4800字出處出處BURMISTROVMA,KOTENKOVYKFIELDINVESTIGATIONSOFTHESTATICBEHAVIOROFANAVIGATIONLOCKCHAMBERJHYDROTECHNICALCONSTRUCTION,1967,13248254實驗研究通航時船閘的力學性質實驗研究通航時船閘的力學性質MA布爾米斯特羅夫和俞和T科特恩科夫UDC62786812087282247415雙線、單升船機VOTKIN船閘是卡馬河水電站復雜的結構之一。它位于左岸土壩的區(qū)域，并延伸到上游，其地基是密實的粉質粘土。采用鋼筋混凝土的輕質塢式閘室，閘室采用連續(xù)底板，其有效長度為290米，有效寬度為30米，閘室底板由沉降縫沿長度方向分割成八部分。整體式鋼筋混凝土閘墻高28米，與預制涵洞式樓板剛性連接（見圖1）。兩年來該船閘是按照臨時方案運作凹槽回填砂至海拔190米高，頭部回填至海拔16米的高度。到1964年，主要施工作業(yè)已經(jīng)完成，在閘室內(nèi)壁上部設計規(guī)模達到了23米，回填不是為了降低作用在閘室內(nèi)壁的荷載。鋼筋混凝土箱底標高為190米。在墻壁和箱子之間的空隙回填用砂石混合物，并且在室壁上的頂部錨入回填。為了進行實地調查，在1961年和1963年間我們安裝了333個的預真空室遠程控制儀器，目前還有307個正在工作。儀器的布局見圖1該項研究需要對下列問題進行調查A）土壓力及室壁變形B）考察溫度要素；C）閘室底板、涵洞式樓板和室壁的應力狀態(tài)；C）閘墻內(nèi)壁連接縫的狀況。為了調查，我們使用遠程控制字符串類型的傳感器（加固土壤測力計）和電阻傳感器（間隙測量儀，半導體溫度計和土體位移測量裝置）。在過閘季節(jié)和過閘時，閘室頂部的偏差大小需要通過測量來確。閘室回填和變形時的土壓力。根據(jù)土壤測力計的讀數(shù)，繪出了土壓力特征圖，如圖2。當回填包括地面時，從1962年構建的儀器讀數(shù)審查圖中顯示了土壓力沿閘墻高度的分布的特征。在閘墻背部傾斜的部分，土壓力圖近似三角形分布，最大土壓力在距離填料表面約14米的深度處。在最大土壓力以下的1419米閘墻處，墻身是垂直的，土壓力呈不均勻下降。在過閘期間閘室內(nèi)壁上的總土壓力以平均30％的速度升高或下降。閘墻頂部的土壓力是變化的。因此，閘室灌水后，閘室內(nèi)壁上部的土壓力顯著上升，在中間部分保持不變，而在下部略有下降。而閘室泄水后，壓力變化發(fā)生的順序與上述相反。在1962年的土壓力值，用極限平衡方法，通過5070和3540的剩余數(shù)據(jù)的比較，可知土壓力在增加。在回填表層上放安卸料箱后，墻頂高度增加到23M，在閘墻壓上部分土壓力在增加，閘室灌水后更加明顯。我們從圖中看到，閘墻上的正常土壓力的合力在改變，從土壤測力計的讀數(shù)來看，隨著時間的推移，在夏天合力變至最大，隨后慢慢在冬天降低至最小值。在過閘時，季節(jié)變化和土壓力波動表明，回填土壓力的大小和位移的方向之間有明確關系。在第一種情況中，位移的方向是受溫度變化的影響，在夏天回填時壓力增加，在冬天回填時則減少。GIDROTEKHNICHESKOESTROITELSTVO，第3期，第3338，1967年3月譯。MA布爾米斯特羅夫和俞和T科特恩科夫高水位地低面水水位位高水位地面水位低水位（圖2）圖2考慮正常水壓力下的閘室內(nèi)壁土壓力圖。A第四部分左側閘墻的正常土壓力值；B第四部分右側閘墻的正常土壓力值；I左側閘墻在灌水時沿閘室底到吃水標高水壓力的變化；II右側閘墻在灌水時沿閘室底到吃水高標高水壓力的變化；1池底海拔較低時，閘室內(nèi)土壓力；2池頂標高相同時，閘室內(nèi)土壓力；3）設計土壓力極限平衡狀態(tài)（按庫倫定理）；4）在相同的靜止狀態(tài)下設計土壓力極限平衡狀態(tài)。

簡介：IEEEVEHICLEPOWERANDPROPULSIONCONFERENCEVPPC,SEPTEMBER35,2008,HARBIN,CHINA9781424418497/08/2500○C2008IEEEDESIGNANDDEVELOPMENTOFFEWTOOTHDEFERENCEPLANETARYGEARPOWERTRAINCOUPLINGSYSTEMWITHBIASEDBENTSHAFTINELECTRICANDHEVFORALLTERRAINVEHICLESWANGYONGBINZHANGZENGNIANCHENWENXINYANGYAPINGLIANGFENGTUXIAOFENGSHIYIPINGZHANGXINLICHANGGANGZHEJIANGWANLIUNIVERSITY/SCHOOLOFELECTRONICANDINFORMATIONENGINEERING,NINGBOCITY,PRCHINAEMAILWYBZWUEDUCNABSTRACTTHEARTICLEHASANALYZEDTHEDOMESTICANDINTERNATIONALPRESENTRESEARCHSTATUSANDDEVELOPMENTTRENDOFTHEELECTRICANDHYBRIDELECTRICVEHICLESHEVCONSIDERINGACTUALSCIENTIFICRESEARCH,ACCORDINGTOTHECHARACTERISTICANDENVIRONMENTREQUIREMENTOFALLTERRAINVEHICLE（ATV）,THEPRINCIPLEOFELECTEDANDDESIGNEDCOMPONENTPARTSFORPOWERTRAINCOUPLINGSYSTEMOFATV,ANDTHEDEMANDSOFPERFORMANCEPARAMETEROFPOWER,TORQUEANDSPEEDOFMOVINGATV,THISARTICLESTUDIESONTHEPERFORMANCEPARAMETERANDCONTROLSTRATEGYOFPOWERTRAINCOUPLINGSYSTEMOFENGINE,ELECTRICMOTORANDTHESTORAGEBATTERYTHEOPTIMIZATIONMATCHING,THEMODELINGSIMULATIONANDTHEEXPERIMENTHAVEBEENCARRIEDOUTTHEARTICLEPROPOSESANEWMULTIPURPOSEDESIGNANDDEVELOPMENTPLANONTHEPOWERTRAINCOUPLINGSYSTEMINELECTRICANDHEVFORATVSITINTRODUCESANEWTRANSMISSIONSYSTEMBASEDONFEWTOOTHDEFERENCEPLANETARYGEARPOWERTRAINCOUPLINGSYSTEMWITHBIASEDBENTSHAFT（FPS）,WHICHHAVEBEENAPPLIEDINPOWERTRAINCOUPLINGSYSTEMOFTHEMULTIPURPOSELIGHTELECTRICANDHEVFORATVTHERESEARCHRESULTSSHOWTHATTHEPROPOSEDFPSMEETSTHEPERFORMANCEREQUIREMENTFORENTIREVEHICLE（ATV）,ESPECIALLYINREGARDINFINITELYVARIABLESPEEDTHEMETHODANDTHEOBTAINEDRESULTPROVIDETHEBASISDESIGNTHEORYFORTHELOWSPEEDVEHICLESTHATIS,AGRICULTURALVEHICLESANDMULTIPURPOSELIGHTELECTRICANDHEVSTHETECHNOLOGYHASBEENAPPLIEDTOATVSINNINGBOSAITINGELECTRICBICYCLESCIENCEPOWERTRAINCOUPLINGSYSTEMFEWTOOTHDEFERENCEPLANETARYGEARTRANSMISSIONOPTIMIZEMATCHINGIINTRODUCTIONUPTOTHEPRESENT,THELOWSPEEDVEHICLESANDATVYETNOTUSEDTHETECHNOLOGYOFTHEELECTRICANDHEVACCORDINGTOLOWSPEEDVEHICLESANDATVOFHEVINROAD,ENVIRONMENT,SPEEDANDLOADSITUATIONS,THROUGHTHEENGINE,THERECHARGEABLEBATTERYANDTHEELECTRICMOTOR/GENERATOROPTIMALFIT,ITSTUDIESONEKINDDESIGNANDDEVELOPMENTPLANOFTHENEWPOWERTRAINCOUPLINGSYSTEMINELECTRICANDHEVFORATVITFOCALINTRODUCESTHENEWTRANSMISSIONSETBASEDONTHEFPS,WHICHHAVEAPPLIEDINPOWERTRAINCOUPLINGSYSTEMOFTHEMULTIPURPOSELIGHTELECTRICANDHEVFORATV,ITEMPHASISINTRODUCESITSAPPLICATIONBECAUSETHEFPSHAVEMERITSOFTHESTRUCTURECOMPACT,THEVELOCITYRATIOBIG,THEEFFICIENCYHIGH,THEREVOLUTIONSTEADY,BEARINGCAPACITYSTRONG,THEPROCESSINGSIMPLE,THECOSTLOWSTATUSITMAYAPPLYINTHEATV,THENATIONALDEFENSE,THEMETALLURGY,THEMINELIFTSHEAVYOBJECTSPROFESSIONSANDSOONTRANSPORTATION,MEASURINGAPPLIANCEMANUFACTURE,ETC1THEFPSMAYENHANCETHEENGINEWORKINGEFFICIENCY,SAVETHEENERGY,DISCHARGECLEANLY,ANDREDUCETHEENVIRONMENTALPOLLUTIONANDSOONTHISKINDOFVEHICLEBESIDESTHEENGINECANCHARGETOTHEBATTERY,THEPOWERCANBEREGENERATEDTOBATTERYWHENVEHICLEISINDECELERATION,THEBRAKECANTRANSFORMMECHANICALENERGYTOELECTRICALENERGYAVOIDINGTHEENERGYWASTEWITHTHEHEV,THEFUELEFFICIENCYOFVEHICLEMAYENHANCEONETIMECOMPAREDTOTHEORDINARYVEHICLE,SIMULTANEOUSLYCHANGESCO2WITHDRAWALTOONEHALF,WHICHLEADTHEEARTHTOWARMITISINNOVATIVETHATTHEATVUSESTHEHEVTECHNOLOGY,ANDTHEBREAKTHROUGHPOINTOFINFINITELYVARIABLESPEEDISAPPROPRIATEHAVINGTHEBROADMARKETAPPLICATIONPROSPECT,THISTECHNOLOGYALSOMAYBEUSEDINTHEATV,ANDITWILLHAVEHUGEDEVELOPMENTPOTENTIALANDFAVORABLEMARKETPROSPECTTHEDESIGNINGANDDEVELOPINGLIGHTELECTRICANDHYBRIDELECTRICVEHICLESENUMBEROFTEETHZAANDZBMODULEMNGRADUATEDCIRCLEHELIXANGLEΒFACEWIDTHBAANDBBSPEEDRATIOI45OFFPSWITHLOWSPEEDLEVELMODULEMNUMBERDIFFERENCEOFTEETHZDNUMBEROFTEETHZ3ANDZ4STANDOFFCOEFFICIENTY3ANDY4ADDENDUMCOEFFICIENTHAWORKINGPRESSUREANGLEΑ′FACEWIDTHB3ANDB4AMONGTHEVARIABLEUP,THEINDEPENDENTDESIGNVARIABLEHAVEI12、ZA、MN、Β、B1、M、ZD、Z3、Y3、Y4、B3THEREFORE,THEDESIGNVARIABLE18,19,20ISXIAB,ZA,MN,Β,B1,M,ZD,Z3,Y3,Y4,HA,B3TX1,X2,X3,X4,X5,X6,X7,X8,X9,X10,X11,X12TCOBJECTIVEFUNCTIONUSESTHEFPSINTHEATVMAINLYAREINORDERTOOBTAINTHESMALLSTRUCTURESIZETHEREFORE,THEMOSTRESEARCHSINGLETARGETISOPTIMIZINGBYTHESTRUCTUREVOLUMEFORSMALLESTINORDERTOCALCULATECONVENIENTLY,ITUSUALLYTAKESVARIOUSGEARSREFERENCEVOLUMEASCOMPUTATIONBASISTHUS,FIRST,ADDENDUMCOEFFICIENTHA,STANDOFFCOEFFICIENTY3ANDY4WORKINGPRESSUREANGLEΑ′ANDSOONPARAMETERSCANNOTREFLECTINTHEOBJECTIVEFUNCTION,BUTTHESEPARAMETERSHAVETHEREFLECTIONINCONSTRAINTCONDITION,SUCHASTOOTHPROFILEOVERLAPINTERFERENCE,PINIONTRANSITIONCURVEINTERFERENCEANDCONTACTRATIOIFDEPENDSONTHEEXPERIENCETODETERMINETHEM,SOMETIMESCAUSESNOTTOBEABLETOSATISFYTHECONSTRAINTCONDITIONSECOND,INORDERTOSATISFYTHEFPSTOOTHPROFILENOTTOOVERLAPTHEINTERFERENCECONDITION,THETRANSMISSIONGENERALLYUSESCLOCKWISEDRIVEANDSIMULTANEOUSLYREDUCESADDENDUMCOEFFICIENTHA，BUTUSESTHECLOCKWISEDRIVECANCAUSETHETRANSMISSIONWORKINGPRESSUREANGLEΑ′TOINCREASE,ANDCAUSESTHECRANKSHAFTBEARINGRADIALFORCETOINCREASE,THUSAFFECTSTHEBEARINGLIFEANDTHETRANSMISSIONEFFICIENCY4,5INTHEFPSDESIGN,THEWORKINGPRESSUREANGLEΑ′ISANIMPORTANTPARAMETERMUSTTAKEAMOREAPPROPRIATEVALUEINORDERTOCAUSETHETRANSMISSIONDEVICEWEIGHTTOBELIGHT,THEVOLUMEISSMALL,HASHIGHTRANSMISSIONEFFICIENCY,ANDHASHIGHSERVICELIFE,THISARTICLETAKETHEVARIOUSGEARSVOLUMESUMISSMALLESTANDTHEWORKINGPRESSUREANGLEΑ′ISSMALLESTASTHEDOUBLEOPTIMIZEDGOAL4,5,NAMELYINVΑ′INVΑ2Y4Y3/ZDTANΑ（5）INTHEFORMULAINVΑTANΑΑ,ΑISTHEPRESSUREANGLEOFREFERENCECIRCLEVV1V2V3V4Π/4DA12B12DA22B12DF32B3DA42B3（6）INTHEFORMULA,DA1、DA2、DA5RESPECTIVELYARETHETIPDIAMETEROFGEAR1、2AND5DF3ISTHEROOTDIAMETEROFGEAR3THEOBJECTIVEFUNCTIONISFXΩ1INVΑ′/INVΑ′Ω2V/V（7）INTHEFORMULA,Ω1、Ω2ARETHEWEIGHTINGFACTOR,TAKESΩ11,Ω22,EXPRESSIONTHEVOLUMEFORMAINOPTIMIZEDGOAL,ANDTHEWORKINGPRESSUREANGLEFORSECONDARYOPTIMIZEDGOALΑ′、VRESPECTIVELYISTHEWORKINGPRESSUREANGLEANDTHEVOLUMEEMPIRICALVALUEDCONSTRAINTCONDITION1THECONSTRAINTCONDITIONOFMOVEMENTPERFORMANCEATHELIMITINGCONDITIONOFTOOTHPROFILEOVERLAPINTERFERENCEOFINTERNALANDEXTERNALGEAR,G1XZ5INVΑA4Δ2Z3INVΑA3Δ1Z5Z3INVΑ′≤0322324112COSΑΑΔAAARRR??422324122COSΑΑΔAAARRR??INTHEFORMULA,A′ISACENTERDISTANCEOFTHEGEAR3AND5BTHELIMITINGCONDITIONOFINNERENGAGEMENTCONTACTRATIOG2XZ3TANΑA3TANΑ′Z5TANΑA4–TANΑ′/2Π≥105CTHELIMITINGCONDITIONOFTRANSITIONCURVEINTERFERENCEOFINNERANDANNULARGEARG3XZ3TANΑA1Z5Z3TANΑ′Z5Z0TANΑ04′Z0TANΑA0≤0INTHEFORMULA,Z0ISTHETOOTHNUMBEROFINTERNALGEARTOOTHSLOTTINGTOOL,ΑA0ISTHEWORKINGPRESSUREANGLEOFTIPCIRCLEOFINTERNALGEARTOOTHSLOTTINGTOOL,Α04′ISWORKINGPRESSUREANGLEBETWEENINTERNALGEARTOOTHSLOTTINGTOOLANDINNERGEARDTHEINTERFERENCELIMITINGCONDITIONOFINNERGEARTOPCUTG4X1Z3/Z5TANΑA4/TANΑ′≤0ETHEINTERFERENCELIMITINGCONDITIONOFINNERGEARUNDERCUTG5XHAZ5SIN2Α/2Y4≤0FTHELIMITINGCONDITIONOFAPEXCLEARANCEOFINNERGEARINGGEARG6XRA3RF4CM≤02CONSTRAINTCONDITIONOFINTENSITYATHELIMITINGCONDITIONOFCONTACTFATIGUESTRENGTHOFFLANKOFTOOTHG7,8XΣH1、3ΣH1、31≥0INTHEFORMULA,ΣH1、3ISALLOWABLECONTACTSTRESSOFGEAR1AND3,ΣH1、3ISCONTACTSTRESSOFGEAR1AND3BTHELIMITINGCONDITIONOFBENDEDFATIGUESTRENGTHOFDEDENDUM

簡介：THEAPPLICATIONOFSLIDINGMODECONTROLONTERMINALGUIDANCEOFINTERCEPTORSZHUZHANXIACOLLEGEOFASTRONAUTICSNORTHWESTERNPOLYTECHNICALUNIVERSITYXI’AN,CHINAEMAILZHUZHANXIANWPUEDUCNXIFENGNORTHWESTERNPOLYTECHNICALUNIVERSITYCOLLEGEOFASTRONAUTICSXI’AN,CHINAEMAILICEFIRE1014MSNCOMGAOHUAINORTHWESTERNPOLYTECHNICALUNIVERSITYCOLLEGEOFASTRONAUTICSXI’AN,CHINAEMAILGAOHUAIHUAI163COMABSTRACTINTHISPAPER,WEDISCUSSEDTHETERMINALGUIDANCEPROBLEMSOFBALLISTICMISSILEINTERCEPTORFROMDYNAMICALASPECTWEASSUMETHATTHEINTERCEPTORISEQUIPPEDWITHSOLIDPROPELLANTSYSTEMANDORBITCONTROLENGINESCANPROVIDESTATIONARYCONTINUOUSTHRUSTORSMALLPULSETHRUSTINTHEDIRECTIONVERTICALTOTHELINEOFSIGHTLOS,ANDTHETARGETHASSOMEUNCERTAINMANEUVERFIRSTLY,WEBUILDTHERELATIVEMOTIONEQUATIONBETWEENMISSILEANDTARGETTHENTERMINALGUIDANCELAWISDESIGNEDBYUSEOFSLIDINGMODECONTROLTHEORYTOREALIZETHISTERMINALGUIDANCELAW,WEALSODESIGNEDTHESWITCHLAWOFORBITCONTROLENGINESFINALLY,SIMULATIONRESULTSSHOWTHATTHEINTERCEPTACCURACYWITHSLIDEMODEGUIDANCELAWINTHISPAPERISBETTERTHANWITHPUREPROPORTIONALGUIDANCELAWFORTARGETSWITHMANEUVERABILITYTHEYALSOSHOWTHATTHELOSRATEISABOUTTOZEROINTERMINALPHASEFORMANEUVERTARGETANDTHESWITCHLAWCANENSURETOREALIZETHEGUIDANCELAWKEYWORDSSWITCHCONTROLLAWTERMINALGUIDANCELAWSLIDINGMODECONTROLLOSIINTRODUCTIONBALLISTICMISSILEISAKINDOFTHREATENWEAPONSANDTHEYAREDIFFICULTTOINTERCEPTIONBECAUSEOFTHEIRFASTSPEED,SMALLSIZEOFTHERADARREFLECTIVITYANDSTRONGANTIATTACKABILITYINORDERTOREALIZEEFFECTIVEINTERCEPT,ITISVERYIMPORTANTTOIMPROVETHECAPABILITYANDACCURACYOFTERMINALGUIDANCESYSTEMMANYSCHOLARSHAVESTUDIEDTHEGUIDANCEANDCONTROLLAWDESIGNPROBLEMSOFTERMINALPHASEEXTENSIVELYFOREXAMPLE,WITSENHAUSEN1USEDVARIABLEDENSITYFUNCTIONTODESIGNTHEIDEALCONTROLFUNCTIONOFTERMINALGUIDANCESECTIONHOWEVER,THESELECTIONOFVARIABLEDENSITYFUNCTIONISDEPENDENTONDESIGNERSEXPERIENCELIUSHIYONG2,WHOCONSIDERTHETARGETMANEUVER,DESIGNEDTHEORBITALCONTROLLAWOFINTERCEPTORCHAOTAO3PROPOSEDAFUZZYATTITUDECONTROLLAWFORTHEINTERCEPTOR,BUTITNEEDSBUILDSWITCHLOGICTABLEANDISDIFFICULTTOREALIZEINENGINEERINGDURINGTHEINTERCEPTORMOVEMENT,THERELATIVEMOTIONEQUATIONISNONLINEARBECAUSETHEORBITMOTIONCOUPLESWITHATTITUDEMOTIONSO,THETERMINALGUIDANCEANDCONTROLBELONGSTONONLINEARSYSTEMPROBLEMTHETRADITIONALCONTROLMETHODHASBEENFACINGSERIOUSCHALLENGES,ESPECIALLYWHENTHEREISOUTSIDEINTERFERENCEANDUNKNOWNTARGETMANEUVERRECENTLY,ASAWIDELYUSEDCONTROLMETHOD,VARIABLESTRUCTURECONTROLEXHIBITSGOODPERFORMANCEWHENDEALINGWITHNONLINEARSYSTEMCONTROLPROBLEMSWITHMODELUNCERTAINTYANDEXTERNALDISTURBANCEUNCERTAINTIESFOREXAMPLE,JONGRAEKIRN4DESIGNEDTHEVARIABLESTRUCTURECONTROLLAWOFMISSILETERMINALGUIDANCEONTHEASSUMPTIONTHATATTITUDEANDANGULARVELOCITYWEREKNOWNANDTARGETMANEUVERISIGNOREDHEBUILTTHESWITCHSURFACEBYUSINGVELOCITYVECTORBUTTHEAPPLICATIONOFTHISMETHODISSEVERELYLIMITEDBECAUSEOFITSASSUMPTIONSO,INTHISPAPER,WECONSIDERTHEUNCERTAINMANEUVEROFTHETARGETINEXTRAATMOSPHERIC,DESIGNTHETERMINALGUIDANCELAWONTHEBASISOFSLIDINGMODEVARIABLESTRUCTURECONTROLTHEORYANDGIVETHESWITCHLAWOFORBITCONTROLENGINES,TRYTOIMPROVETHEACCURACYOFTHEINTERCEPTORSANDITSRESPONSESPEED,TOMEETTHEREQUIREMENTSOFPRECISIONATTACKSIMULATIONRESULTSVERIFYTHEEFFECTIVENESSOFTHECONTROLLAWANDSHOWTHATTHESLIDINGMODECONTROLCANBEUSEDTODEALWITHTHISKINDOFPROBLEMIIDESIGNOFSLIDINGMODEGUIDANCELAWINTHISPAPER,WEASSUMETHATTHEMISSILEANDTARGETMOVEINTHESAMEPLANE,THEMOVEMENTOFTHEMCANBEDECOMPOSEDTOVERTICALANDHORIZONTALPLANETHEANALYSISMETHODISTHESAMEFORTHOSETWOPLANE,SOWECHOOSEVERTICALPLANEASANEXAMPLEWEBUILDTHERELATIVEMOTIONEQUATIONINTHELINEOFSIGHTCOORDINATESYSTEMFIGURE1SHOWSTHEGEOMETRYRELATIONSHIPOFMISSILEANDTARGETFIGURE1MISSILEANDTARGETRELATIVEMOTIONWHERE,MREPRESENTSTHEMISSILEANDTREPRESENTSTHETARGETMV???,MΘ,MΗREPRESENTTHESPEED,THETRAJECTORYANGLEANDTHEFRONTANGLEOFTHEMISSILERESPECTIVELYTV??,TΘ,TΗREPRESENTTHESPEED,THETRAJECTORYANGLEANDTHEFRONTANGLEOFTHETARGETRESPECTIVELYRISRELATIVEDISTANCEBETWEENMISSILEANDTARGETTHEN,THERELATIVEMOTIONEQUATIONIS2010THIRDINTERNATIONALCONFERENCEONINTELLIGENTNETWORKSANDINTELLIGENTSYSTEMS9780769542492/102600?2010IEEEDOI101109/ICINIS201025144THENΤISDELAYTIME,1TISTHETIMEWHENTHETHRUSTINCREASETOMAXFFROM0,1TISTHETIMEOFTHEENGINEBEGINNINGSHUTDOWN,2TISTHETIMEWHENTHRUSTCHANGETO0FROMMAXFGYTANDGZTREPRESENTSTHRUSTCOMPONENTSALONGTHEOYANDOZAXISINBODYAXISCOORDINATESYSTEMRESPECTIVELYFROMABOVETHRUSTCURVE,WECANGETMAX11MAX11MAXMAX1112200,GYGZTFTTTTTTFTTTFFTTTTTTTΤΤΤΤΤ≤≤????≤??≤????≤??7IF0Q≠?,ENGINESWORKTOELIMINATEQ?ANDTOACHIEVEDESIGNEDIDEALGUIDANCELAWSOWESHOULDDESIGNAPPROPRIATEORBITCONTROLLAWINVERTICALPLANE,WECANMAKEYQ?TENDSTOZEROTHROUGHCONTROLOVERLOADYNOFMISSILEINORDERTOMAKEMISSILEFLYUNDERTHEDESIGNEDGUIDANCELAWWEDESIGNTHESWITCHINSTRUCTIONINYAXISAS1010100SGN00GYYYGYYYYGYYTNNMNNNTANMNNTNNM?≥≥???≈≤≤??≤????≤?≤??16INORDERTOAVOIDINGENGINESONOFFFREQUENTLYANDENSURINGACCURACYOFGUIDANCE,WECHOOSESWITCHINGLIMITATIONASFOLLOWS7MAX1000MAX2011FTTNHTFTTNNHT???????15WHERE01NN,TISTHESAMPLINGPERIOD0HAND1HISCOEFFICIENTWHICHCANBEGIVENACCORDINGTOTHENUMBEROFENGINESWITCHONOFFANDTHEREQUIREMENTSOFCONTROLACCURACYINHORIZONTALPLANE,WECANMAKEZQ?TENDSTOZEROTHROUGHCONTROLOVERLOADZNOFMISSILEINORDERTOMAKEMISSILEFLYUNDERTHEDESIGNEDGUIDANCELAWUSINGTHESAMEMETHOD,WECANDESIGNTHESWITCHLAWINZAXISIVSIMULATIONEXAMPLESUPPOSEDETECTIONDISTANCEOFTHEMISSILESEEKERIS500KM,SEEKERBLINDIS200M,INITIALVELOCITYIS5KM/S,PITCHANGLE08MΘ?ANDYAWANGLE00MΨ?SUPPOSEMAXIMUMTHRUSTOFORBITCONTROLENGINEMAXP4490N,Τ001S,1T001S,2T001S,0MAX1MAX025,065NPNPTHEINITIALPITCHANGLEOFTHETARGET05TΘ??ANDYAWANGLE015TΨ??,ORBITALHEIGHTIS200KM,TARGETBEGINTOMANEUVERWITH2TYAGAND2TZAGWHENR45KMINORDERTOCONTRAST,WEFULFILLEDTHESIMULATIONWITHPROPORTIONALGUIDANCELAWN4ANDWITHSLIDEMODEGUIDANCELAWRESPECTIVELYTHERESULTSAREASSHOWNINFOLLOWINGTABLEISIMULATIONRESULTSTABLECEP/MINTERCEPTORTIME/SPROPORTIONALGUIDANCELAWPGL125838728SLIDEMODEGUIDANCELAWSMGL18579256FIGURE4INTERCEPTORANDTHETARGETORBITWITHPGLFIGURE5INTERCEPTORANDTHETARGETORBITWITHSMGL146

簡介：556IEEETRANSACTIONSONCONTROLSYSTEMSTECHNOLOGY,VOL10,NO4,JULY2002LINEOFSIGHTRATEESTIMATIONANDLINEARIZINGCONTROLOFANIMAGINGSEEKERINATACTICALMISSILEGUIDEDBYPROPORTIONALNAVIGATIONJACQUESWALDMANN,MEMBER,IEEEABSTRACTACCELERATIONCOMMANDSINMISSILESGUIDEDBYPROPORTIONALNAVIGATIONREQUIRETHEMEASUREMENTOFLINEOFSIGHTLOSRATEITISOFTENOBTAINEDBYFILTERINGTHEOUTPUTOFATWODEGREEOFFREEDOM2DOFRATEGYROMOUNTEDONTHEINNERGIMBALOFTHESEEKERTHISPAPERDESCRIBESTHEMODELINGOFANIMAGINGSEEKERANDTHEFORMULATIONOFANEXTENDEDKALMANFILTEREKFFORTHEESTIMATIONOFLOSRATEFROMMEASUREMENTSOFRELATIVEANGULARDISPLACEMENTBETWEENSEEKERGIMBALSANDALOWCOSTSTRAPDOWNINERTIALUNITTHEAPPROACHAIMSATCIRCUMVENTINGTHENEEDFORTHERATEGYROONTHESEEKERALINEARIZINGFEEDBACKCONTROLLAWFORDECOUPLINGMISSILEMOTIONFROMTHATOFTHESEEKERISPROPOSEDBASEDONTHEFILTERMODELANDITSESTIMATESADDITIONALLY,THECONTROLLAWUSESVISUALINFORMATIONFROMTHEIMAGESEQUENCEFORTARGETTRACKINGSEEKERDYNAMICSANDCONTROLARETHENINTEGRATEDINTOADYNAMICMODELOFACRUCIFORMMISSILEEQUIPPEDWITHCANARDSANDROLLERONSANDGUIDEDBYPROPORTIONALNAVIGATIONINTHREEDIMENSIONAL3DINTERCEPTIONTASKSMONTECARLOSIMULATIONISEMPLOYEDTOEVALUATETHEOVERALLSYSTEMACCURACYSUBJECTTODIFFERENTINITIALCONDITIONSLATERALANDHEADONENGAGEMENTSANDTHEIMPACTOFROLLINGMOTIONDURINGHIGHMANEUVERSONMISSDISTANCETHEVALIDATIONMODELINCLUDESNOISEINTHEVARIOUSSENSORS,COUPLEDINERTIAOFTHESEEKERGIMBALS,SIGNALSATURATIONATVARIOUSSUBSYSTEMS,OPTICALGEOMETRICDISTORTION,ANDTARGETSEGMENTATIONERRORSINTHEIMAGEPLANEINITIALENGAGEMENTGEOMETRYANDROLLRATEDAMPINGATHIGHINCIDENCEANGLESHAVEBEENOBSERVEDTOHAVEASIGNIFICANTIMPACTONMISSDISTANCEINDEXTERMSIMAGESEQUENCEANALYSIS,KALMANFILTERING,MACHINEVISION,MISSILEGUIDANCE,NONLINEARESTIMATIONANDCONTROL,OPTICALDISTORTION,POINTINGSYSTEMSIINTRODUCTIONGIMBALLEDSEEKERSAREOFTENUTILIZEDINCONTEMPORARYTACTICALMISSILESTHEYSHOULDPROVIDERAPIDANDACCURATETRACKINGOFBORESIGHTERRORSIGNALSGENERATEDBYTHETARGETDETECTORLOCATEDINTHEINNERGIMBALTHEDEMANDSONSEEKERCONTROLBECOMEMORESEVEREATTHEENDGAMEPORTIONOFTHEENGAGEMENTINADEQUATEPERFORMANCERESULTSINLARGEMISSDISTANCESANDTHUSREDUCESTHEPROBABILITYOFASUCCESSFULINTERCEPTIONATWODEGREEOFFREEDOM2DOFRATEGYROISUSUALLYMOUNTEDONTHEINNERGIMBALANDFEEDSINERTIALANGULARRATEDIRECTLYTOTHETORQUERSTOPROVIDEBORESIGHTERRORTRACKINGANDSTABILIZATIONAGAINSTBASEMOTION1,2THELATTERISACONSEQUENCEMANUSCRIPTRECEIVEDDECEMBER11,2000REVISEDNOVEMBER9,2001MANUSCRIPTRECEIVEDINFINALFORMFEBRUARY22,2002RECOMMENDEDBYASSOCIATEEDITORSBANDATHEAUTHORISWITHTHECENTROTéCNICOAEROESPACIAL,INSTITUTOTECNOLóGICODEAERONáUTICA,DEPARTMENTOFSYSTEMSANDCONTROL,12228900S?OJOSéDOSCAMPOSSP,BRAZILEMAILJACQUESELEITACTABRPUBLISHERITEMIDENTIFIERS1063653602053563OFTHEMISSILEANGULARANDLINEARMOTIONDURINGTHEENGAGEMENTANDISTRANSMITTEDTOTHEGIMBALSBYMECHANICALMEANSACCURATESTABILIZATIONOFIMAGINGSEEKERSISCRITICALTOREDUCEIMAGESMEARINGWHICHINTURNIMPACTSADEQUATETARGETACQUISITION,SEGMENTATION,ANDTRACKINGADDITIONALLY,MINORMASSUNBALANCESADDTOTHEDISTURBANCESACTINGUPONTHEGIMBALSASTHEMISSILESUFFERSACCELERATIONSTHEPACKAGINGOFSUBSYSTEMSINTACTICALMISSILESISSERIOUSLYAFFECTEDBYVOLUMEANDAERODYNAMICCONSTRAINTSTHATULTIMATELYDICTATEMANEUVERABILITYGIMBALLEDSEEKERSAREUSUALLYPOSITIONEDATTHEFRONTTIPOFTHEMISSILENOTRARELYTHESIZEOFTHESEEKERANDITSSUPPORTINGSYSTEMSDICTATESTHESHAPEOFTHEFRONTTIPOFTHEMISSILEINSUCHCASES,THEBULKIERTHESHAPE,THEMOREINTENSEBECOMETHEGENERATEDSHOCKWAVESWHICHDEGRADEMISSILEPERFORMANCESEEKERVOLUMECANBEREDUCEDBYREMOVINGTHERATEGYROFROMTHEGIMBALLEDASSEMBLYANDUSINGASTRAPDOWNCONFIGURATIONHOWEVER,THEAPPROACHCALLSFORTHEESTIMATIONOFTHEINNERGIMBALANGULARRATERELATIVETOTHEMISSILEBODYDIFFERENTIATIONOFTHERELATIVEANGULARRATEOFTHEGIMBALSANDFURTHERMATCHEDFILTERINGTOREDUCENOISEHASBEENUSEDINALINEARIZEDAPPROACH3TOSTABILIZEASINGLEAXISGIMBALLEDIMAGINGSEEKERDISTURBEDBYMISSILEMOTIONINCORRECTOUTPUTBYTHEIMAGESEGMENTATIONALGORITHMWASNEGLECTEDSLIDINGMODECONTROLHASBEENUSED4UNDERTHEASSUMPTIONOFUNCOUPLEDIDENTICALPITCHANDYAWCHANNELSAGAINWITHASINGLEAXISGIMBALLEDSEEKERANDEVALUATEDAGAINSTAREPRESENTATIVECOMMANDSIGNALTHEPROPOSEDCONTROLLAWREQUIREDTHECOMPUTATIONOFFIRSTANDSECONDTIMEDERIVATIVESOFTHECOMMANDSIGNALASWELLASPERFECTMEASUREMENTSOFGIMBALANGULARDISPLACEMENTANDRATERELATIVETOTHEMISSILEBODYTHISPAPERPROPOSESTOEXTENDTHEABOVEFORMULATIONTOCOPEWITHTHEDYNAMICSOFAYAWANDPITCHCONTROLLEDIMAGINGSEEKERTHEAPPROACHISBASEDONMODELINGTHENONLINEARSEEKERDYNAMICSWITHITSTIMEVARYINGINERTIAFORUSEINANEXTENDEDKALMANFILTEREKF,AIMINGATTHEESTIMATIONOFRELATIVEANGULARDISPLACEMENTOFTHEGIMBALSFURTHERMORE,IMAGESEQUENCEANALYSISASSUMINGTHATTARGETSEGMENTATIONHASBEENSOLVEDANDANOISYESTIMATEOFITSCENTROIDLOCATIONINTHEIMAGEPLANEISAVAILABLEISADDRESSEDINTERMSOFOPTICALFLOW21ESTIMATIONFORVISUALFEEDBACKTOTHETORQUERSTHEAPPROACHISEVALUATEDBYASSESSINGTHEMISSDISTANCESTATISTICSVIAMONTECARLOSIMULATIONOFTHECLOSEDLOOPCOMPRISINGSEEKERCONTROLANDTHEDYNAMICMODELOFATACTICALCRUCIFORMMISSILETHEMISSILEISGUIDEDBYPUREPROPORTIONALNAVIGATIONINTHREEDIMENSIONAL3DENGAGEMENTSAGAINSTONENONMANEUVERINGTARGET10636536/021700?2002IEEE558IEEETRANSACTIONSONCONTROLSYSTEMSTECHNOLOGY,VOL10,NO4,JULY2002DYNAMICSOFTHELASTTWOCOMPONENTSIN1BWHENEXCITEDBYTORQUEFROMTHEACTUATORSTHEFIRSTCOMPONENTREFERSTOTHEREACTIONTORQUEOFTHEMISSILEBODYACTINGUPONTHEOUTERGIMBALANDHENCEISNOTCONSIDEREDINTHEENSUINGMODELONONEHAND,TORQUECOMPONENTISAPPLIEDTOTHEOUTERGIMBALALONGTHEDIRECTIONANDAFFECTSTHEANGULARMOMENTUMCOMPONENTOFBOTHGIMBALSGIVENBYTORQUECOMPONENT,ONTHEOTHERHAND,ISAPPLIEDTOTHEINNERGIMBALALONGTHEDIRECTIONBYANACTUATORLOCATEDINSUCHWAYATTHEOUTERGIMBALTHATITSACTIONISPERPENDICULARTOTHEREFORE,ONLYAFFECTSTHEANGULARMOMENTUMCOMPONENTOFTHEINNERGIMBALALONGDIRECTION,GIVENBY4SUBSTITUTING2–4IN1BPRODUCESTHEFOLLOWING5A5BWHICHYIELDSAFTERSOMEALGEBRAICMANIPULATION6A6B6C6D6E6F6G6H6I6J6KTHEDYNAMICMODELOFSEEKERMOTIONRELATIVETOTHENBECOMES7AAND7BATTHEBOTTOMOFTHEPAGEANDTHEDYNAMICCOUPLINGARISINGFROMTHEINERTIAPRODUCTSBECOMESAPPARENTTORQUERDYNAMICSISMODELEDBY8WHERE,ARECURRENTSIGNALSAPPLIEDTOEACHTORQUERAND,ARECONSTANTGAINSTHECURRENTSIGNALSTOTHETORQUERSMUSTDRIVETHESEEKER,AIMINGATBASEMOTIONSTABILIZATIONANDTARGETTRACKINGINERTIAMOMENTSANDPRODUCTSOFBOTHGIMBALSANDELECTROOPTICALPAYLOADAREKNOWNALONGTORQUERAXESPRIORTOSEEKERASSEMBLYTHETORQUERAXESAREALIGNEDWITHTHECOORDINATEFRAMETHEREFORE,THEINERTIAPARAMETERSOFTHEINNERGIMBALASSEMBLYANDITSPAYLOADRELATIVETOTHEFRAMEVARYINTIMEDURINGSEEKEROPERATIONDUETOTHEOCCURRENCEOFRELATIVEMOTIONINELEVATION,GIVENBYANDTHEINERTIAMOMENTSANDPRODUCTSOFTHEINNERGIMBALANDELECTROOPTICALPAYLOADINTHEFRAME,ALONGWITHTHERESPECTIVETIMERATES,ARECOMPUTEDAS9EQUATIONS6–9COMPOSETHEDYNAMICMODELRELATINGTHEINPUTDRIVINGTHETORQUERSTOTHEOUTPUT,WHICHISTHESEEKERMOTIONRELATIVETOTHECOORDINATEFRAMEINORDERTOSTABILIZETHESEEKERININERTIALSPACEANDTRACKTHETARGETWHILEPERFORMINGPROPORTIONALNAVIGATION,THEINERTIALLOSRATEFROMSEEKERTOTARGETHASTOBEESTIMATEDFROMAVAILABLEMISSILEANGULARRATEANDRELATIVEGIMBALANGLEMEASUREMENTSINORDERTOCIRCUMVENTTHENEEDFORA2DOFRATEGYROMOUNTEDONTHEINNERGIMBALSECTIONIIIDESCRIBESTHEFORMULATIONOFANEKFFORTHISPURPOSEIIILOSRATEESTIMATIONVIAEKFTHEAVAILABLEMEASUREMENTSFORLOSRATEESTIMATIONARETHEOUTERGIMBALANGLERELATIVETOTHEMISSILEBODY,INNERGIMBAL7A7B

簡介：從同步任務執(zhí)行演示中學習多個機器人聯(lián)合行動計劃從同步任務執(zhí)行演示中學習多個機器人聯(lián)合行動計劃MURILOIEEEORGMURILOIEEEORGELECELEC與電子工程系，穆里羅費爾南德斯馬丁斯，英國倫敦帝國學倫敦，英與電子工程系，穆里羅費爾南德斯馬丁斯，英國倫敦帝國學倫敦，英國摘要摘要設計智能機器人通過行為示范已經(jīng)很大程度上影響了機器人系統(tǒng)的核心。許多架構的認識和預測提出了一個教師的意圖。無論如何，很少的工作被完成訪問如何使一組機器人能夠在許多教師同時地示范中學習。本文有助于學習多個機器人聯(lián)合行動計劃不存在的數(shù)據(jù)。個人行為的機器人首先學習錘子架構，隨后,運用時空聚類算法將行為分割在時間和空間上。根據(jù)實驗結果表明，人類遠程操作機器人在搜索和營救任務布置旗艦成功的示范了個人水平結合性行為識別和團體行為分割的功效，測定準確的時刻和讓機器人必須聯(lián)合實現(xiàn)預期的目標，因此生產(chǎn)一代合理的多功能機器人聯(lián)合行動計劃。分類和主題描述符號【人造的智力】機器人概述算法，設計，實驗關鍵詞關鍵詞從示范中學習，多功能機器人系統(tǒng)，光譜的采集11引言引言對多功能機器人系統(tǒng)研究的本質發(fā)表演說，潛在的應用程序保證大多數(shù)機器人能合作地部署復雜的任務，像搜索和營救。分配地圖和探索陌生的環(huán)境，有危險的任務和覓食一樣對于領域的一個綜述，看【13】，設計分散式的智能系統(tǒng)，比如，MPS，是賺錢的科技，他帶來的益處比如靈活性，裁員和穩(wěn)健性。本節(jié)還介紹錘架構7和14提出的SC算法的實現(xiàn)是如何被利用來解決動作識別和群體行為的分割問題，其次，在第4部分描述了正是多功能機器人計劃的產(chǎn)生實驗性的測試已完成，第5部分分析得到的結果，最后，第6部分給出了結論和進一步的工作。2系統(tǒng)設計問題這篇文章的MOLBD體系結構計劃是基于機器人遙控平臺，被【8】和【16】的工作所啟迪的設計，還有LBD體系結構在【7】【9】所呈現(xiàn)的。一些MRS的設計包括了在這個研究區(qū)域的普遍問題，尤其是機器人遙控系統(tǒng)帶來了幾個核心的（重要的）設計問題，在接下來的章節(jié)會論述到。21人類VS機器人感知中心遙控平臺通常提供在機器人附著的遠程環(huán)境中受限制的直覺，然而，依賴于應用和環(huán)境，人類可以以全面的。不受限制的觀察的這樣一種方式戰(zhàn)略性地被安置是可行的。第一被說明的設計問題是人類VS機器人幾種的知覺人被允許觀察自己的感覺世界或者他們應該有自己的看法僅限于機器人介導的數(shù)據(jù)。。但先前的表現(xiàn)導致了簡化的系統(tǒng)，上述的MRS潛在運用難免會落后，執(zhí)行這項工作的遙控平臺因此基于對環(huán)境的受限制的知覺，為人類提空了機器人可以通過他的傳感器獲得的本地的相同的遙遠的知覺（人類被放置在機器人有知覺的鞋里）。22人類行為的觀察設計一個遙控操作平臺的另一個關鍵問題是如何定義相關的命令發(fā)送給機器人。人類的行為是不能被機器人直接觀察到的。盡管人類是“放置在機器人的感知中心一個機器人只能訪問它的遙控機器人的動作指令，而不是人類的動作一圖。如圖2所示。

簡介：三維空間攔截的前置追蹤變結構制導律三維空間攔截的前置追蹤變結構制導律葛連正,沈毅,高云峰,趙立軍哈爾濱工業(yè)大學控制科學與工程系，黑龍江哈爾濱150001摘要摘要為了解決導引頭探測由于高速運動所引起的干擾問題，提出了空間攔截的前置攔截方式。在建立了前置追蹤導引方式的三維制導模型的基礎上，對機動目標攔截基于李亞普諾夫穩(wěn)定性分析方法設計了一種前置追蹤非線性變結構制導律。前置追蹤制導律將攔截器導引到目標軌道的前方進行攔截，要求攔截器的速度小于目標導彈的速度。攔截器和目標導彈彈道攔截的三維數(shù)字仿真驗證了制導模型和制導律的正確性。關鍵詞前置追蹤；三維制導模型；非線性變結構；李亞普諾夫定理；制導律1引言引言在攔截戰(zhàn)術彈道導彈的攔截，多用來探測目標的紅外導引頭。然而，檢測精度往往是由于氣動加熱而退化1。為了解決氣動燒蝕問題，最近已開發(fā)的前置追蹤（HP）制導律攔截導彈，它的位置在對其飛行軌跡的目標摧毀目標2。利用該制導律，攔截器可以飛相同的方向與目標在一個較低的速度擊中目標。相比于正面接觸，低速度達到減少能源消耗。HP的指導方法是文獻中的進一步改進。相對運動模型可以被視為兩個垂直通道和制導問題每一個平面的問題。前置追蹤變結構制導律進行了基于平面的模型。然而，由于實際導彈攔截發(fā)生在在三維空間中，一個三維的前置追蹤指導方法在實際中是比較有用的。各種經(jīng)典制導方法已檢查的三維制導攔截以來實施的三維純比例導引律由艾德勒提出的起源5。參考文獻611。已開發(fā)的三維制導模型，給出了基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論指導法。這些制導律只適宜迎面攔截，攔截方式和運動學模型不同于HP的指導方法。作為一個直觀的強大的控制技術，滑模變結構控制1215一直在用各種指導應用用來解決大的建模誤差和不確定性的非線性1??Ω?2COSCOS?COSCOS?COSCOSSINCOSTANCOSSIN?COSSIN??3COSSIN?COSSIN?COS?SINSINSIN?SIN?4SINTANCOSSIN?COSSIN?COSSIN?SIN?COSCOSSINCOSTAN?COSSIN?COSSIN??5COSSIN?COSSIN?COSSINSINSIN?SIN?SINTANCOSSIN?COSSIN?COS6SIN?SIN和VT分別是攔截器速度矢量和目標速度矢量。Ω1是LOS的視線角速度矢量。AYT和AZT分別是假定上的目標機動加速度和偏航機動加速度。AYM和AZM分別是俯仰機動加速度和攔截器的偏航機動加速度。前置追蹤制導律要求攔截器的速度低于目標，所以速度比定義為7N1為了達到目標，在攔截點R0不僅是必需的，但也需要目標在方向上攔截飛行器，因此,8LIM→00LIM→00,9LIM→00LIM→00指導法的目的是使前置追蹤的攔截器的達到這個點，這是限制的公式。（8）（9）。因此，攔截器導角ΘM和MΦ需要與目標的鉛角度相對瞄準線,1012

簡介：1一種尋的制導導彈模型參考變結構自動駕駛儀的設計摘要設計某尋的導彈的自動駕駛儀回路,使導彈控制系統(tǒng)在正確響應制導指令的同時,對彈體氣動力參數(shù)變化、量測噪聲等具有很好的抑制作用。將模型參考自適應控制方法與變結構控制方法相結合,為某型導彈設計了結構簡單、實現(xiàn)方便的模型參考變結構控制系統(tǒng)。仿真結構表明,模型參考變結構自動駕駛儀不僅能準確傳遞制導指令,而且具有很好的魯棒性,能有效地抑制氣動力浮動、量測噪聲等干擾因素。關鍵詞模型參考變結構,變結構控制,自動駕駛儀導彈控制系統(tǒng)的任務如下第一個是穩(wěn)定彈體，使彈體具有適當?shù)淖枘?，第二個是要正確引導轉移命令使舵偏轉和改變其性能最終目標是改變速度的大小和方向，并迫使導彈準確命中目標。然而，在導彈飛行期間，彈體的模型具有一定的不確定性，因為導彈的質量，速度，和測量噪聲具有多樣性。此外，該導彈動力學在本質上是高度非線性的。經(jīng)典控制理論和適應性控制理論適合于線性發(fā)電站不能給出可靠的設計導彈自動駕駛儀?？勺兘Y構控制系統(tǒng)理論在本質上是一個控制理論的非線性系統(tǒng)，并且根據(jù)系統(tǒng)多樣性的現(xiàn)狀改變其結構所以它能比常規(guī)的控制理論更有效的控制。此外可變結構控制的滑動模式對于干擾更加穩(wěn)定，許多研究表明，可變結構控制方法適用于導彈控制系統(tǒng)的設計。模型參考適應性控制系統(tǒng)是一個很好的控制裝置，用于參數(shù)變化緩慢的線性發(fā)電站。自從控制發(fā)電廠和參考模型直接進行比較，適應的速度高，控制器可以很容易地實現(xiàn)，但該模型參考適應性控制只適合連續(xù)系統(tǒng)的模型是可以肯定的，并可能當在有干擾，噪音和未建模動態(tài)的時候有不穩(wěn)定的現(xiàn)象。本文為了自導引導彈結合了可變結構控制的模型參考適應性控制和設計MRVS的自動駕駛儀。1模型參考變結構系統(tǒng)設計由于ROLL穩(wěn)定的導彈系統(tǒng)的特性本文僅討論導彈的單輸入系統(tǒng)。302222212121???????SBUUBBXAAXAAPMMMM（8）將UP變?yōu)橄旅娴男问?，即MMPUKXKXKEKEKU?????24132211不等式為????????????????????????????00}{0}{00242222212121312121111122222121112111SUBKUBBSXBKXAAACASXBKXAAACASEBKEACASEBKEACAMMMMMMMMMMM（9）然后不等式8將成立，即UP會滿足變結構控制的達成條件。如果B0，然后當K1,K2,K3,K4,KM得到以下值，即????????????????????????????????????SGNMAXSGNMAXSGNMAXSGNMAXSGNMAX2222121242121111132212221111SBBBKSBAAAACKSBAAAACKSBACAKSBACAKMMMMMMMMMM（10）公式（9）將全部成立。為了抑制震動，一個飽和函數(shù)將取代開環(huán)函數(shù)SGNS。2一些尋的導彈自動駕駛儀設計一般來說，彈體是弱阻尼，所以螺距角速率的反饋通常被用來增加阻尼反饋循環(huán)也可以使從引導命令的傳輸系數(shù)的對過載的變化越小越好。本文中使用的內(nèi)部循環(huán)作為發(fā)電站設計MRVS的自動駕駛儀。彈體的傳遞函數(shù)通常被表示為其中N是過載，也就是彈體的輸出，U為引導命令的電廠輸入。為了使用MRVS，電廠的傳遞函數(shù)被首先改變?yōu)闋顟B(tài)空間模型。導彈本身的傳遞函數(shù)通常表示為

簡介：中文中文9195字畢業(yè)設計（論文）外文文獻翻譯畢業(yè)設計（論文）題目翻譯題目翻譯題目TOXICITYOFCHARRESIDUESPRODUCEDINTHECOPYROLYSISOFDIFFERENTWASTES學院材料與環(huán)境工程學院專業(yè)環(huán)境科學姓名班級學號指導教師指導教師2黃，1998；亞曼，2004年）。碳質殘留物主要是黑碳構成，又包含了礦物質最初在當前的廢物和大量濃縮的副產(chǎn)品高分子量，在熱解過程中形成。一般來說，熱解炭不具備足夠高的質量作為原料重復使用性能，除非升級步驟執(zhí)行，其最終目的地是填埋（HELLEUR等，2001年）。這點，因此，重要的是評估這種殘留物和垃圾滲濾液是一種需要的物質組成及浸出行為的深入了解毒性和生態(tài)毒性的潛力。歐洲立法確立了在堆填區(qū)廢物（2003/33/EC，2003年）驗收標準。這些標準大多是基于無機化合物的浸出濃度和幾組有機物（苯系物苯，甲苯，乙苯和二甲苯，礦物油C10至C40的，印刷電路板的多氯聯(lián)苯多氯聯(lián)苯和多環(huán)芳烴的多環(huán)芳香碳氫化合物）當前由浸出標準EN12457取得的浸出液（CEN，2002年）。但是，這個歐洲標準規(guī)定的范圍不包括浸出有機污染物。其毒性特性溶出方法（TCLP）（美國環(huán)保局，1996年A）廢物特性的目的是確定有機和無機組分在液體，固體和多相廢物中的移動性。通過化學方法獲得的浸出液的特點，作為一種間接測量的毒性。在TCLP溶出試驗由美國環(huán)保局提出廢物特性被認為是一個積極的步驟，由于用乙酸作為浸出劑，相當于差的情況浸出方案。在TCLP溶出試驗，然而，在預測的廢物堆填區(qū)的典型條件下元素（特別是堿性廢物）提取不準確是這一過程的差距。另外，通過應用生物溶出試驗測試TCLP得到的浸出液可以用醋酸作為浸出劑而被限制或干擾，可以通過自身，誘導毒性和/或影響的毒性評價，即通過調節(jié)PH值。浸出過程的建議適用于有機化合物，在NORDTEST作了未命名的技術報告“污染土壤和廢物中的有機成分為特性的浸出試驗”（HJELMAR等，2000年）。最近，一個ISO浸出標準，ISO/TS21268，處理受污染的土壤中有機物的釋放標準被提出了（通過ISO/TS21268部分14，2007年）。本標準包括一系列的過程設計，以防止損失非揮發(fā)性有機污染物，但不包括適用于揮發(fā)性有機物的范圍。這浸出技術的標準處理有機化合物的提取是剛剛開始。有關其從化學和生態(tài)毒理學與分析相結合的固體廢物浸出研究有機化合物的數(shù)量非常有限的（SCHULTZ等，2002年；VAAJASAARI等，2004年）。特別是，對化學和共熱解煤焦生態(tài)毒理學特性結合起來研究沒有被鑒定。作者最近提出了專門討論這一問題的項目（BERNARDO等,2009年），在其中一個這種類型的生態(tài)毒性殘留物作了分類。在目前的研究中，這一戰(zhàn)略是擴大和應用到從共熱解塑料，輪胎，松生物質獲得碳的特性采用國際標準的ISO/TS212682，2007年。這些碳用DCM處理的效果做出評價。在其中大多程度上DCM促進減少碳的有機污染物以及他們的毒性和分類是怎樣影響本研究的。一份詳細的化學表征，包括進行了無機和有機參數(shù)，并與生態(tài)毒理學測試的結果

簡介：外文翻譯外文翻譯PTTPTT和PEIPEI共混物的球晶形態(tài)和結晶行為共混物的球晶形態(tài)和結晶行為JONGKWANLEE,MIJUCHOI,JEONGEUNIM,DONGJUNHWANG,KWANGHEELEE（韓國仁荷大學，高分子工程與科學系仁川402751）摘要摘要利用光學顯微鏡（OM），小角度光散射（SALS），和小角X射線對聚（三亞甲基對苯二甲酸丙二醇酯）（PTT）/聚（聚醚酰亞胺）（PEI）共混物的球晶形態(tài)和結晶行為進行調查。熱分析表明，PTT和PEI在整個組成范圍內(nèi)的熔體中混溶。PEI的加入降低整體的結晶率，影響PTT球晶的質地，但并沒有改變晶體生長機理。當50/50的共混物的熔體結晶在180℃時，高雙折射球晶出現(xiàn)在結晶初期（T＜20分鐘）。更長的時間后，第二球晶形式的發(fā)展，表現(xiàn)出較低的雙折射。小角度光散射結果表明，所觀察到沿徑向方向球晶的雙折射變化主要是由于在生長的晶體半徑的增加。層狀形態(tài)參數(shù)由一維相關函數(shù)分析評價。非晶層厚度對PEI濃度依賴性小，表明不結晶PEI成分主要居住在不斷生長的球晶的纖維間區(qū)域。關鍵詞關鍵詞PTT球晶形態(tài)，結晶行為11引言引言多年來，結晶聚合物共混物的形態(tài)的分析已經(jīng)取得了重要的進步。大部分的注意力都集中在產(chǎn)生半結晶/非晶共混物的結晶的微觀結構的變化上。在這方面的一個重要的考慮因素是在微觀結構中的無定形聚合物的稀釋劑的位置。稀釋劑分子可以駐留在球狀間區(qū)域，纖維間區(qū)域（如層堆疊狀間），層間的區(qū)域，或其中某種組合，得到不同的微觀結構。聚合物稀釋劑結晶過程中的處置取決于兩個因素一是稀釋劑分子的擴散，第二是晶相的增長率。如果擴散緩慢和/或增長率快，稀釋劑分子可以被困在片層之間，導致層間的形態(tài)。當擴散快速和/或增長率慢，稀釋劑分子能在層狀堆疊之外擴散，形成纖維間或球晶間的形態(tài)。聚（三亞甲基對苯二甲酸丙二醇酯）（PTT）具有良好的機械性能。然而，在一些應用中，PTT較低的玻璃化轉變溫度（TG的44OC）是一個缺點。聚（醚酰亞胺）（PEI）是一種高性能TG約215OC的工程塑料。但是，由于它的無定形性質，PEI的耐化學性差。因此，可以預期，PTT和PEI的共混為結合兩種聚合物的互補性能提供了一種可行的手段。結合33結果與討論結果與討論玻璃化轉變溫度（TG）可能會提供有用在混合相溶性信息。對于不混溶的混合，在DSC掃描一般會出現(xiàn)兩個玻璃化轉變溫度。，而對于混溶共混物或共聚物中，只能觀察到一個TG。如圖1所示DSC曲線淬火PTT，PEI，和PTT/PEI共混物在加熱速率為10℃/分鐘?？梢杂^察到對于所有組合物中，只有一個的TG，這是在圖中標記的箭頭。TG隨著上PEI的含量增大而增大，這表明該共混物是完全混溶。此外，雙方的冷結晶溫度和寬的放熱也是隨著PEI含量的增加而增加。這些結果意味著，PEI的存在阻礙了PTT的一個可混溶的預期聚合物對結晶。通過增加共混物的PEI含量，在熔化溫度逐漸從229℃下降到226℃。熔融吸熱的任何痕跡可以為共混物觀察含有少于50％的PTT，表明結晶，結晶化率隨著共混物中PEI含量增加而減小。在這之前的研究發(fā)表過類似的結果。動態(tài)力學測量也提供了所述共混物的混溶性互補的證據(jù)。該溫度依賴于損耗角正切值，熔融淬火樣品的損耗角正切值被繪制在圖2上。樣品展示單一的玻璃化轉變，其中的溫度轉移到較高的溫度隨著PEI的含量增加而增加。由此可見，在所有情況下，玻璃化轉變寬度較寬的混合比它是為純PTT和PEI混合物要寬。值得重視的是，范圍廣泛的兩個峰損耗角正切值取決于節(jié)段性混合在分子尺度上的程度。在安裝前后對共混物的峰的損耗角正切值的寬幅表明雖然PTT/PEI共混物是光學透明的,小規(guī)模的成分波動仍駐留在無定形狀態(tài)下圖1熔融淬火樣品的DSC熱分析圖，混合組成如圖所示

簡介：中文中文4000字LIGHTWEIGHTDESIGNFORHIGHSPEEDANDMAGLEVTRAINS高速磁懸浮列車的輕量化設計JüRGZEHNDERALUSUISSE公路和ALESAALUSUISSE鐵路工程有限公司（文章選自SAE技術論文系列，2001年1月刊美國出版）摘要摘要當今的高速列車運行速度為200至320公里每小時，磁懸浮列車為400到500公里每小時，而輪軌式列車的世界紀錄為515公里每小時，磁懸浮列車為552公里每小時，只有當輕量化設計系統(tǒng)利用時才能達到這個速度，低軸重對基礎裝置的使用壽命至關重要，較低的整體重量對減小制動力和制動效率也是必要的，列車配置對座椅舒適度的影響也是相當明顯的，對于給定配置的列車，盡管為了滿足強度、剛度、消音等要求而增加額外的質量，但最后仍要強制性地輕量化設計，與許多高速列車相比，如TGV復式，TALGO擺式，ETR500，PENDOLINOWMCL以及ICN等，磁懸浮列車TR08的特殊性就在于乘客的乘坐安全性，并且屬于耐撞車輛的，因此未來的發(fā)展趨勢顯而易見。簡介簡介鋼輪鋼軌之間的相互作用是導致軌道列車的滾動阻力比橡膠輪胎與路面的滾動阻力低510倍直接原因，這為單一機車牽引重載列車提供了可能性，在大量鐵路干線中很少要顯示坡度超過25‰的，在此基礎上還有兩個事實，鐵路客車的皮重對長途大運量線路影響不是很大，而陡坡山區(qū)的鐵路和頻繁停車和加速的通勤服務車，輕量化設計卻顯得尤為重要。當長途列車速度增加時，其他因素將變得更加重要。首先，動態(tài)負荷對重載軸具有負面影響，另外，列車需要盡可能大的功率因數(shù)以至于能保持一個最快速度等級的加速度。這就意味著，即使高速列車需要更強大的發(fā)動機，更有力的剎車系統(tǒng)，更好的聲音衰減設備等，但對于高速列車，輕量化設計依然很必要。輕量化概念設計輕量化概念設計一列典型的長途列車一般設計1000個座位，由14至16節(jié)車廂組成，每節(jié)車廂長26至27米、重50到60噸。動力為60008000KW的電氣機車，重量將增至80到90噸。圖3鉸接擺式列車TALGO的大型擠壓設計另外一種概念變化是以雙層車廂來取代單層車廂，從而9輛雙層車廂座位數(shù)就等于14兩單層車廂的座位數(shù)，這將使每個座位減輕170KG的重量，也可以采取兩種方案相結合的設計。圖4芬蘭國家鐵路的雙層列車兩軸轉向架支持一個關節(jié)和一個獨立雙層車體組合的車輛長度約為18M，在這樣的配置下，一列1000個座位的列車只需要1213兩雙層車廂，與傳統(tǒng)車廂相比，每個座位的重量將控制在260KG以下。

簡介：發(fā)展中國家能源與經(jīng)濟增長的因果關系發(fā)展中國家能源與經(jīng)濟增長的因果關系基于坦桑尼亞和尼日利亞的案例研究基于坦桑尼亞和尼日利亞的案例研究摘要能源在經(jīng)濟發(fā)展中的確切作用是一個尚有爭議的辯論?，F(xiàn)有的實證研究產(chǎn)生了不同的結果一些人認為能源和其他生產(chǎn)要素之間是互補性關系，而其他人表示，能源可以替代其他生產(chǎn)要素。通常情況下，這些研究主要集中在發(fā)達國家，有一種解釋是供給約束和價格剛性使任何因素換成研究在發(fā)展中國家毫無意義。雖然這種技術是有用的實證分析，因為沒有機制的存在表明變量之間的因果方向。但是，這限制了范圍的政策分析。需要確定，在發(fā)展的能源消費和收入增長之間的因果方向發(fā)展中國家是壓倒性的。除了從能源在經(jīng)濟發(fā)展中的作用提供了進一步的深入了解，提供政策分析，更清楚地了解能源供給約束對經(jīng)濟增長可能帶來的影響。本文探討的因果關系的方向之間的能源消費與經(jīng)濟增長（以本地生產(chǎn)總值及本地居民生產(chǎn)總值）以尼日利亞和譚坦桑尼亞為例。結果顯示了能源和經(jīng)濟增長之間的因果關系。其含義是，除非緩解能源供應的限制，否則對這些國家的經(jīng)濟增長和發(fā)展將仍然是難以捉摸的。由于相似的經(jīng)濟特征和相同的能量為其他發(fā)展中國家提供見解，我們的研究結果支持認為，能源在經(jīng)濟發(fā)展中起著關鍵的作用。關鍵詞能源，經(jīng)濟增長，因果關系由于日益認識到能源的重要性，國家的經(jīng)濟發(fā)展的需要確定能源和經(jīng)濟增長之間的關系。這已經(jīng)導致許多人質疑傳統(tǒng)的新古典生產(chǎn)函數(shù)分析，其中土地，勞動力和資本被確認為生產(chǎn)的主要因素。這種分析一直延伸到包括能量變量。然而，能源的影響基準的幅度對經(jīng)濟的作用引起了宏觀經(jīng)濟學家的激烈辯論。因此，他們已經(jīng)作出努力來發(fā)現(xiàn)能源和其他生產(chǎn)要素之間的確切關系，判斷是否能量補充或替代其他生產(chǎn)要素。這些知識將顯著影響能源政策的制定，除非解決能源在經(jīng)濟增長中的作用和意義還不明朗。首先出現(xiàn)的是宏觀經(jīng)濟學家的解釋是在197374和1978年至1979年成品油價格上調對全球經(jīng)濟的“供給沖擊”達成共識。RASCHE和TATOM（1977）探討了能源價格高企對經(jīng)濟增長可能產(chǎn)生的不利影響，通過指定一個新的類型的生產(chǎn)函數(shù)。此功能包括一個能量除了確定常規(guī)的變量的變量以上。他們能夠與美國的數(shù)據(jù)顯示，不僅有能源價格上漲產(chǎn)生潛在的國民生產(chǎn)總值下降的趨勢，但已經(jīng)有很多實際的輸出能力在任何時間，在美國經(jīng)濟史。奧肯（1974年，1975年），另一方面，駁斥了這種說法，理由是能源構成，與其他生產(chǎn)投入相比，只是一個相對“較小的成本份額”總產(chǎn)出。在這種情況下，能源價格變動對經(jīng)濟的影響相對較小，尤其是考慮到帳戶提供其他替代的可能性生產(chǎn)因素。隱式，已被認為是完美的要素替代能源。2陸巨大的能量赤字，這被證明是非常難以彌合的。在商業(yè)能源部門，短缺比比皆是。這里的主要因素，由于這些國家的凈能源進口國之一，是財政上的限制。政策的兩難中心圓一個事實，即能源投入生產(chǎn)部門的經(jīng)濟活動中是非常重要的農(nóng)業(yè)，特別是工業(yè)部門。與此同時，出口收匯幾乎足以影響能源進口?？倐鶆辗盏?9％和79％的石油進口分別與一些國家如貝寧和坦桑尼亞的例子加強了這些國家面臨的能源困境。商業(yè)能源短缺的交通網(wǎng)絡癱瘓，破壞商業(yè)和工業(yè)能力，導致不理想的國內(nèi)家電消費，這對產(chǎn)出，就業(yè)，收入和消費帶來的束縛。很明顯，從這個討論中，非洲不能住如此巨大的能量赤字，同時實現(xiàn)有意義的成長和發(fā)展。鑒于這一事實，需要龐大的投資，以擴大非洲的能源約能力。世界銀行估計，這將每年花費US28億美元的投資，必須持續(xù)超過10年的時間內(nèi)，以便在非洲的能源供應能力（世界銀行，1988年）每年5％的溫和擴張。這些經(jīng)濟體的不穩(wěn)定狀態(tài)，例如出口收入的變異規(guī)則產(chǎn)生如此巨大的金額從內(nèi)部人士透露的可能性。因此，多邊和單邊的組織可以發(fā)揮關鍵作用，調動了大量的投資需要刺激撒哈拉以南的能源部門。發(fā)達國家和發(fā)展中國家是不利于基本經(jīng)濟目標和目標的充分就業(yè)，經(jīng)濟增長，低廉的價格和更高的生活水平，這是世界各國政府的優(yōu)先級之間的差距越來越大。目前，這種巨大的差距征收卷上的世界貿(mào)易和全球經(jīng)濟衰退的影響已成為一個主要的主要制約因素。因此，存在于發(fā)達國家，以協(xié)助將這些網(wǎng)絡，以提高他們有效地參與全球經(jīng)濟活動的繁榮和可持續(xù)的經(jīng)濟援助受助人的部分。在這方面，與能源投資的好處是相互的。顯然，能源和經(jīng)濟增長之間的關系是互補的。努力在SUBSAHARAN非洲國家的經(jīng)濟現(xiàn)代化，必須采取長期的能源問題。在這方面，隨之而來的能源需求增長戰(zhàn)略必須進行驗證。否則，當前和未來的增長前景將受到能源短缺。

簡介：中文中文3560字畢業(yè)設計（論文）外文文獻翻譯畢業(yè)設計（論文）題目翻譯題目翻譯題目關于關于一種新型一種新型6自由度組合并聯(lián)機械臂自由度組合并聯(lián)機械臂的研究研究學院自動化學院自動化學院專業(yè)自動化自動化姓名班級學號指導教師指導教師圖一機械臂模型如果球關節(jié)被三個相交的單元旋量代替，那會有五個與3RRS型機械臂的每個臂聯(lián)系的旋量。因此存在一個特別的旋量與所有的關節(jié)旋量相反，它代表了一個力應用于空間關節(jié)中心的一個點和平行于轉動關節(jié)的軸。然后，然后,就會有三個約束力作用于移動平臺。通常來說，這三力旋量是異面和線性獨立的。所以可能的運動是順著正常固定的平臺的平移和關于某根線的空間二維旋轉，這種于東可以是三力旋量在同一時間相交。平面的3RRR型機械臂有三個自由度，包括平面二維的平移和一維旋轉。由于兩組合機械臂分別有不同的自由度，因此本文中所考慮的機械臂都擁有六個自由度。三、逆運動學三、逆運動學在圖二中給出了運動學的圖解示意圖。機械臂的所有關節(jié)都在圖中有所表示。這里有六個活動的可旋轉的關節(jié)變量，表示為ΘI和ΗI，這里I1,2,3。移動的坐標系{M}是在三角形P1P2P3的中心，坐標系{O}是在三角形C1C2C3的中心，而且基坐標系{O}被固定在地面上且原點同一樣{O}在初始條件狀態(tài)下，ΦI和ΖI是被動輔助關節(jié)角，可以被用來計算機仿真計算或者用于速度和動力學計算。如圖所示，鏈接的長度用1，L，A和B表示。

簡介：中文中文4670字出處出處JOURNALOFCOMPUTATIONALPHYSICS,2008,2271262416248一個求解相場晶體模型的高效算法一個求解相場晶體模型的高效算法程摩維，詹姆斯沃倫美國國家標準與技術研究所，冶金部和中心理論與計算材料科學，美國馬里蘭州蓋瑟斯堡20899號本文于2006年12月6日收到，修訂版于2007年12月20日接受2008年3月7日正式接受，2008年3月20日可在線獲得摘要摘要本文提出并討論了用于解決相場晶體（PFC）模型演化方程的無條件穩(wěn)定算法的發(fā)展。該算法允許任意大的算法的時間步長。為對該算法的進行精度分析，我們在傅立葉空間確定一有效的時間步長。然后，用一組有代表性的數(shù)值結果與比較我們的計算結果對比，表明，對于PFC模型的研究，該算法是一種有效的方法，它有效地產(chǎn)生一個時間步長，比歐拉算法得出的的一組代表性材料參數(shù)大180倍。由于PFC模型只是密度泛函理論的一個簡單的例子，我們希望這種方法將有廣泛的適用性并對材料模擬建模提供更多的幫助。關鍵詞關鍵詞無條件穩(wěn)定；晶體相場模型1引言引言非平衡動力學系統(tǒng)往往導致高度復雜的疇結構微觀結構。通常情況下,隨著時間的推進,這些結構的平均尺寸隨著自由能的減少直接長大界面的消失導致均勻區(qū)域尺寸的增大。傳統(tǒng)的非平衡動力學通常處理在空間上統(tǒng)一的平衡狀態(tài)14，即平衡相的特點是適當密集的熱力學變量達到平均值。用于保守系統(tǒng)的CAHNHILLIARDCH方程5和不保守系統(tǒng)ALLENCAHNAC方程6盡管很簡單,卻是該系統(tǒng)演化的典型實例模型。在聚合混合物7、合金8、9、液晶10、11和宇宙學12中已應用了這些模型。最近引起人們極大興趣的模型是晶體相場PFC方程13,14，這是我們常見的、非保守的SWIFT–HOHENBERGSH方程15的一種保守形式。這些系統(tǒng)不同于CH和AC系統(tǒng)，其穩(wěn)定階段是周期性的。對于SH模型,序參數(shù)被用來獲取流體中與RAYLEIGHBE′甘松對流相關的非均質性。PFC模型是液固界面復雜密度泛函理論的一個簡單版本16,17，它從原子層面撲捉界面特征，因此包含系統(tǒng)結構方面高度詳細的物理信息。在非平衡過程中，這樣的模型可以描述多晶材料的許多基本性質?？刂七@些非平衡現(xiàn)象的運動方程是非線性偏微分方程,一般不能用于隨機初始條件的解析。因此,計算機模擬在我們理解和描述非平衡現(xiàn)象時發(fā)揮著重要作用。眾所周知，標準的歐拉積分由于固定的晶格間距DX18使得時間步DT不穩(wěn)定。在CH和AC系統(tǒng)中,為維持一個界面輪廓,晶格間距必須小于界面N,PFC應用于方程（3）參數(shù)A1、A2、A3控制分化程度，為了找到對這些參數(shù)的限制,產(chǎn)生一個無條件穩(wěn)定算法,一個標準的馮諾依曼方程式線性穩(wěn)定性分析僅用于方程（4）和（5）對于這兩個方程，程序非常相似,結果是相同的。下一部分內(nèi)容我們將只顯示用于PFC模型的細節(jié)部分。22物理和數(shù)值的不穩(wěn)定性正如VOLLMAYRLEE和RUTENBERG24對CH方程的分析發(fā)現(xiàn)，從合理的物理擾動性考慮PFC方程將是線性不穩(wěn)定的。具體來說,如果系統(tǒng)是一個過冷液體，各向同性相與穩(wěn)定的周期相（水晶）14相比是亞穩(wěn)定或不穩(wěn)定的相，當R?20時成立（這正是我們感興趣的建模）。物理不穩(wěn)定性使得我們的標準馮?諾依曼穩(wěn)定性分析變得復雜,當我們想要預測什么時候數(shù)值方法會出現(xiàn)不穩(wěn)定性,且與熱力學引起的物理不穩(wěn)定性無關。我們可以通過一個線性穩(wěn)定性分析研究物理不穩(wěn)定運動方程（2）。使，其中是一連續(xù)相，是一個小的擾動，使PFC方程（2）線性化得???????到如下方程進行傅里葉轉換為上述方程的物理不穩(wěn)定條件為如上所述，在穩(wěn)定相中此條件簡化為R20，K1?現(xiàn)在我們可以繼續(xù)分析數(shù)值穩(wěn)定性和確定分割的約束參數(shù)。將代?????入方程（4）使其線性化得到方程如下